提到智能車，大家都不會陌生
，智能車是一個集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能於一體的綜合係統，它集中運用了計算機、現代傳感
、信息融合
、通訊、人工智能及自動控製等技術
，是典型的高新技術綜合體，自動駕駛便與之有著異曲同工之妙。自動駕駛的核心技術，有的人認為是感知、有的人認為是決策，有的人認為是非技術的東西
，比如能否持續賺到錢、能否做好前瞻性的管理工作等等。本期文

章就知乎上的幾位答主的觀點

，來看自動駕駛技術的核心。

小鵬

、特斯拉、蔚來“聰穎“不一

在對Model 3、小鵬P7、蔚來ES6的自動駕駛功能進行測試時

，其中一項是對雪糕筒的識別和反饋卻截然不同：

小鵬：直接衝過去。

特斯拉：變道躲避。

蔚來：提示駕駛員接管車輛，自動刹車
，同時打開雙閃。

當時測試的車輛速度是40-50km/h
，lilunshanglaishuo
，yisantaichedangqiandeyingjiannengli
，bukenengshibiebudaoqianfangzhuangtong，zuizhongbutongdebiaoxianqishidaibiaodejiushisantaichebutongdejueceluoji，laitingxiasantaichedeneixindubai：

小鵬P7：前(qian)方(fang)有(you)樁(zhuang)桶(tong)
？這(zhe)是(shi)施(shi)工(gong)路(lu)段(duan)呐(na)
，理(li)論(lun)上(shang)這(zhe)屬(shu)於(yu)駕(jia)駛(shi)員(yuan)自(zi)己(ji)接(jie)管(guan)的(de)範(fan)圍(wei)，主(zhu)動(dong)介(jie)入(ru)有(you)可(ke)能(neng)造(zao)成(cheng)危(wei)險(xian)，萬(wan)一(yi)出(chu)了(le)事(shi)責(ze)任(ren)也(ye)很(hen)難(nan)劃(hua)分(fen)清(qing)楚(chu)吧(ba)？算(suan)了(le)
，還(hai)是(shi)維(wei)持(chi)當(dang)前(qian)操(cao)作(zuo)！

特斯拉：前方有障礙物？哈哈


，大顯身手的機會來了！看我的
，變道避障！

蔚來：前方有障礙物
？可能有危險吧？不行不行
，趕緊刹車降速，同步告知駕駛員和周圍車輛，小心！有危險啊！

自動駕駛技術的核心還是決策

自zi動dong駕jia駛shi技ji術shu的de核he心xin實shi際ji上shang還hai是shi決jue策ce。過guo去qu幾ji年nian由you於yu視shi覺jiao感gan知zhi的de不bu穩wen定ding，自zi動dong駕jia駛shi的de發fa展zhan受shou到dao了le極ji大da的de製zhi約yue，因yin此ci很hen多duo人ren都dou認ren為wei環huan境jing感gan知zhi才cai是shi自zi動dong駕jia駛shi技ji術shu的de核he心xin。但dan隨sui著zhe環huan境jing感gan知zhi的de硬ying件jian越yue來lai越yue好hao，底di層ceng控kong製zhi係xi統tong越yue來lai越yue精jing準zhun，智zhi能neng決jue策ce的de重zhong要yao性xing越yue來lai越yue關guan鍵jian。

如(ru)果(guo)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)類(lei)比(bi)人(ren)開(kai)車(che)，那(na)麼(me)感(gan)知(zhi)就(jiu)類(lei)似(si)於(yu)人(ren)的(de)眼(yan)耳(er)

，獲(huo)取(qu)汽(qi)車(che)周(zhou)邊(bian)的(de)環(huan)境(jing)信(xin)息(xi)
，而(er)手(shou)腳(jiao)則(ze)是(shi)偏(pian)執(zhi)行(xing)層(ceng)的(de)控(kong)製(zhi)。那(na)麼(me)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)的(de)核(he)心(xin)就(jiu)應(ying)該(gai)更(geng)偏(pian)向(xiang)腦(nao)部(bu)的(de)功(gong)能(neng)——決策。

過去往往都在吐槽Mobileye的攝像頭或者哪家的雷達不行（眼神不太好）
，piruchedaoxianwufazhunqueshibie
，jingzhicheliangzaiyuanjulishibiebudao，zhegemubiaoyoudiule，ranhouzaijiayiduideluojiqujiejuezhexiecanshuyichangtiaodonghuozhemubiaowufazhunqueshibie
、丟失等問題。除此之外還需對執行層進行調試
，譬如這個EPS死區有點大，這個車輛製動響應不太好（可以理解為手腳不太好使）。但隨著供應商以及自研技術的提升
，這樣的場景越來越少了，無車道線場景也可以給出安全行駛的邊界了
，大家也有更多的精力去打磨決策相關的內容了，在學會走路的基礎之上，研究如何的跑的更快

，跑的更優雅了。

決策邏輯評價體係攸關重要

①能不能

biru，xiangshibiesuoyoudezhangaiwu，danshininengmeijuchusuoyoudezhangaiwulaiceshima？daqianshijie，wuqibuyou，xianranshibunengmeijuwande。suoyi，naxiemeiceguodezhangaiwu，fengxianzenmepinggune？niganzaichanpinfangxingwenjianshangqianzima
？

仿真能大大提高測試的覆蓋度
，那麼仿真和實際的偏差，怎麼評估呢？仿真能識別了，實際就能嗎？

簡jian單dan來lai說shuo就jiu是shi幾ji個ge問wen題ti，第di一yi

，你ni知zhi道dao你ni能neng識shi別bie什shen麼me
，但dan是shi你ni知zhi道dao你ni不bu能neng識shi別bie什shen麼me嘛ma？第di二er
，如ru果guo你ni知zhi道dao不bu能neng識shi別bie，那na你ni能neng及ji時shi報bao警jing讓rang駕jia駛shi員yuan接jie管guan嗎ma？第di三san，如ru果guo沒mei接jie管guan
，你ni能neng及ji時shi執zhi行xing最zui小xiao風feng險xian策ce略lve嗎ma？這zhe些xie需xu要yao一yi套tao體ti係xi來lai管guan理li和he評ping價jia。

SOTIF能解決不少問題

，但是SOTIF
，有幾個公司能完全用起來呢。更別說SOTIF解決不了的問題了。

②可不可靠

之前是一些模糊邊界的問題。那麼對於已經定義清楚的功能，怎麼保證可靠性呢？

功能安全裏有個安全目標的概念，簡單說就是對於影響安全的事件（比如製動失效），有一套體係來保證相關的功能是可靠的。這裏就引出了最常用的提高可靠性的方法---冗餘。

冗餘在傳統的車輛上很常見
，比如扭矩計算
，比如製動執行機構的冗餘。但是對於自動駕駛的一些問題
，比如基於AI的感知，目前還不好做。

因此，沒法直接套用功能安全的體係，來保證已經定義並實施的功能，是‘可靠’的。那怎麼辦呢
？可以結合數據閉環來debug。但有個問題是，數據閉環是滯後的。就算用測試車
，測試車的數據在數量和test case的覆蓋度是比較局限的。OK，所以還要結合仿真，所以老問題又來了
，仿真測試能過

，路測就可以嗎？偏差怎麼評估呢？

這就是一係列如何評價可靠性的問題。不是對自動駕駛悲觀，隻是覺得要正視問題，避免盲目自信。也許以後有更好的體係來支撐自動駕駛的開發

，但是歸納起來一句話---都需要時間。但是不希望有車企用激進的方式
，像特斯拉那樣用消費者來做測試，加速這個進步。