在一些控製簡單或要求低成本的運動控製係統中
，經常用步進電機做執行元件。步進電機在這種應用場合下最大的優勢是：keyikaihuanfangshikongzhierwuxufankuijiunengduiweizhihesudujinxingkongzhi。danyezhengshiyinweifuzaiweizhiduikongzhidianlumeiyoufankui，bujindianjijiubixuzhengquexiangyingmeicilicibianhua。ruguolicipinlvxuanzebudang，dianjibunenggouyidaoxindeweizhi，nameshijidefuzaiweizhixiangduikongzhiqisuoqidaideweizhichuxianyongjiuwucha，jifashengshibuxianxianghuoguochongxianxiang。yincibujindianjikaihuankongzhixitongzhong，ruhefangzhishibuheguochongshikaihuankongzhixitongnengfouzhengchangyunxingdeguanjian。

　　

shibuheguochongxianxiangfenbiechuxianzaibujindianjiqidonghetingzhideshihou。yibanqingkuangxia
，xitongdejixianqidongpinlvbijiaodi
，eryaoqiudeyunxingsuduwangwangbijiaogao。ruguoxitongyiyaoqiudeyunxingsuduzhijieqidong
，yinweigaisuduyichaoguojixianqidongpinlverbunengzhengchangqidong，qingzekenengfashengdiubu，zhongzegenbenbunengqidong
，chanshengduzhuan。xitongyunxingqilaiyihou，ruguodadaozhongdianshilijitingzhifasongmaichongchuan，lingqilijitingzhi，zeyouyuxitongguanxingzuoyong
，dianjizhuanzihuizhuanguopinghengweizhi，ruguofuzaideguanxinghenda，huishibujindianjizhuanzizhuandaojiejinzhongdianpinghengweizhidexiayigepinghengweizhi，bingzaigaiweizhitingxia。

　　

為了克服失步和過衝現象，應在步進電機啟停時進行如圖1所示的升降速控製。

 

從圖1可以看出，L2段為恒速運行，L1段為升頻，L3段為降頻
，按照“失步”的定義
，如果在L1及L3段duan上shang升sheng及ji下xia降jiang的de控kong製zhi頻pin率lv變bian化hua大da於yu步bu進jin電dian機ji的de響xiang應ying頻pin率lv變bian化hua，步bu進jin電dian機ji就jiu會hui失shi步bu，失shi步bu會hui導dao致zhi步bu進jin電dian機ji停ting轉zhuan，經jing常chang會hui影ying響xiang係xi統tong的de正zheng常chang工gong作zuo，因yin此ci，在zai步bu進jin電dian機ji變bian速su運yun行xing中zhong，必bi須xu進jin行xing正zheng確que的de升sheng降jiang速su控kong製zhi。

　　

以下按不同的控製單元，介紹幾種常用的步進電機升降速控製方法。

　　

　　

MPC01係列運動控製卡可以作為PC機ji運yun動dong控kong製zhi係xi統tong的de核he心xin控kong製zhi單dan元yuan。卡ka上shang的de專zhuan用yong運yun動dong控kong製zhi芯xin片pian可ke自zi動dong進jin行xing升sheng降jiang速su計ji算suan。其qi運yun動dong控kong製zhi函han數shu庫ku中zhong也ye有you專zhuan門men進jin行xing梯ti形xing升sheng降jiang速su運yun動dong參can數shu設she置zhi的de函han數shu——set_profile(intch,doublels,doublehs,doubleaccel)。其參數定義如下：

　　

ch:設定的軸號。

　　

ls:設定低速（起始速度）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

hs:設定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

accel：設定加速度大小。單位為ppss（脈衝/秒/秒）

　　

用戶在調用運動指令函數時
，隻需指定總的脈衝數，運動控製卡上的專用運動控製芯片便按照set_profile函數設置的運動參數自動進行升降速計算
，而不會占用PC機的CPU資源。

　　

鬆下FP0係列PLC具有專用的運動控製指令，其CPU單元可自動進行圖1所示的升降速計算。和MPC01係列運動控製卡相似，用戶隻需設置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時間t和所需發的脈衝數P。運行此程序段
，當PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時
，便自動執行如圖1所示的升降速脈衝輸出功能。

　　

　　

采(cai)用(yong)微(wei)機(ji)對(dui)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)進(jin)行(xing)加(jia)減(jian)速(su)控(kong)製(zhi)，實(shi)際(ji)上(shang)就(jiu)是(shi)改(gai)變(bian)輸(shu)出(chu)脈(mai)衝(chong)的(de)時(shi)間(jian)間(jian)隔(ge)，升(sheng)速(su)時(shi)使(shi)脈(mai)衝(chong)串(chuan)逐(zhu)漸(jian)加(jia)密(mi)，減(jian)速(su)時(shi)使(shi)脈(mai)衝(chong)串(chuan)逐(zhu)漸(jian)稀(xi)疏(shu)。采(cai)用(yong)定(ding)時(shi)器(qi)中(zhong)斷(duan)方(fang)式(shi)控(kong)製(zhi)電(dian)機(ji)變(bian)速(su)時(shi)，實(shi)際(ji)上(shang)是(shi)不(bu)斷(duan)改(gai)變(bian)定(ding)時(shi)器(qi)裝(zhuang)載(zai)值(zhi)的(de)大(da)小(xiao)。

　　

單dan片pian機ji在zai控kong製zhi電dian機ji加jia減jian速su的de過guo程cheng中zhong，一yi般ban用yong離li散san方fang法fa逼bi近jin理li想xiang的de升sheng降jiang速su曲qu線xian。加jia減jian速su的de斜xie率lv在zai直zhi線xian加jia速su過guo程cheng中zhong
，速su度du不bu是shi連lian續xu變bian化hua
，而er是shi按an分fen檔dang階jie段duan變bian化hua，為wei與yu要yao求qiu的de升sheng速su斜xie率lv相xiang逼bi近jin
，必bi須xu確que定ding每mei個ge台tai階jie上shang的de運yun行xing時shi間jian，見jian圖tu3。時間Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可由理論或實驗確定
，以升速最快而又不失步為原則。每個台階的運行步數為為Ns=fsΔt=sΔN，反映了每個速度台階運行步數與當前速度szhijiandeguanxi，chengxuzhixingguochengzhong，meicisudushengyidang，douyaojisuanzhegetaijieyingzoudebushu，ranhouyidijianfangshijianzha，dangjianzhilingshi，gaidangsuduyunxingwanbi
，shengruyouyidangsudu。

　　

dianjizaishengsuguochengzhong，duishengsuzongbushujinxingdijiancaozuo，dangjianzhilingshishengsuguochengjieshu，zhuanruyunsuyunzhuanguocheng。jiansuguochengdeguilvyushengsuguochengxiangtong，zhishianxiangfandeshunxujinxing。zaibujindianjideqitingguochengzhong
，genjukongzhixitongdejutitedian，caiyongshangshusanzhongshengjiangsukongzhifangshizhiyi

，doukeyibimiandianjishibuhuoguochong

，dadaobijiaojingquedekongzhi。