機ji器qi人ren舞wu蹈dao比bi賽sai是shi一yi項xiang具ju有you極ji強qiang觀guan賞shang性xing和he趣qu味wei性xing的de比bi賽sai。比bi賽sai規gui則ze要yao求qiu參can賽sai機ji器qi人ren在zai有you限xian的de場chang地di和he時shi間jian內nei，配pei合he音yin樂le完wan成cheng動dong作zuo。由you於yu要yao求qiu機ji器qi人ren既ji要yao充chong分fen利li用yong場chang地di
，又you不bu能neng超chao時shi和he越yue界jie，因yin此ci
，舞wu蹈dao機ji器qi人ren集ji成cheng了le多duo學xue科ke前qian沿yan技ji術shu
，它ta的de設she計ji涉she及ji了le機ji電dian一yi體ti化hua技ji術shu、檢測和傳感技術、精密機械加工和精密機械傳動技術
、現代化控製技術和管理技術、計算機程序控製技術等多個方麵。

　　

係統中，直流電機共有四路，分別用於機器人底盤
、頭(tou)部(bu)的(de)轉(zhuan)動(dong)以(yi)及(ji)身(shen)體(ti)的(de)升(sheng)降(jiang)，舵(duo)機(ji)有(you)兩(liang)路(lu)，用(yong)於(yu)花(hua)瓣(ban)打(da)開(kai)。本(ben)設(she)計(ji)從(cong)實(shi)際(ji)出(chu)發(fa)對(dui)不(bu)同(tong)電(dian)機(ji)采(cai)取(qu)了(le)不(bu)同(tong)的(de)驅(qu)動(dong)方(fang)式(shi)。舵(duo)機(ji)驅(qu)動(dong)電(dian)流(liu)僅(jin)十(shi)幾(ji)微(wei)安(an)

，可(ke)以(yi)直(zhi)接(jie)使(shi)用(yong)單(dan)片(pian)機(ji)端(duan)口(kou)進(jin)行(xing)驅(qu)動(dong)，而(er)直(zhi)流(liu)電(dian)機(ji)工(gong)作(zuo)電(dian)流(liu)較(jiao)大(da)
，瞬(shun)態(tai)電(dian)流(liu)接(jie)近(jin)1A
，因此需要采用專用電機驅動芯片。此外由於采用了3V與7V兩種規格的直流電機
，其中7V直流電機驅動信號直接采用驅動芯片輸出，3V直流電機則需對驅動芯片輸出作降壓處理，因此，控製芯片選用了Atmel公司的AT89C52單片機。

　　

　　

本係統有四路直流電機和兩路舵機，由於兩者的工作電流相差較大
，故在硬件上將兩者獨立。

youyuduojizishendaidianyuanhediyinjiao
，duiqiqudongzhixugeichukongzhixinhaojike，gukezhijieyongdanpianjideduankouzuokongzhixinhaoxian，yineryingjianshifenjiandan
，shejishizhiyaotongguojiekouyongguangougelishuchubiankezhijiekongzhiliangluduoji，tuzhongjiyongyushixianzhebufengongneng。benxitonggongyousiluzhiliudianji，qizhongsanlucaiyong7V供電
，一路采用3V供電
，因而工作電流較大
，瞬時值可達1A以上，為此，設計中選用了L298係列芯片來完成驅動。圖是兩路電機的驅動電路，為了節約單片機的端口資源，每路直流電機的正／反轉信號控製線均通過一個反相器共用一條單片機口線。

由於本係統中3V直流電機的工作電流約為800mA，為了簡化設計
，降低成本，可以考慮直接使用L298N來驅動，而輸出電壓約6V，因此必須將其降至3V才能直接驅動3V直流電機。本係統僅要求此直流電機單向轉動
，故可采用穩壓二極管進行穩壓處理。利用穩壓二極管進行穩壓時，多采用並聯型穩壓方式。

　　

本ben係xi統tong是shi專zhuan為wei某mou型xing舞wu蹈dao機ji器qi人ren設she計ji的de，因yin此ci
，軟ruan件jian的de工gong作zuo大da部bu分fen是shi通tong過guo發fa送song各ge種zhong指zhi令ling來lai驅qu動dong相xiang應ying的de電dian機ji以yi使shi其qi轉zhuan動dong
，從cong而er實shi現xian預yu定ding編bian排pai的de舞wu蹈dao動dong作zuo。直zhi流liu電dian機ji、舵機的控製均采用PWM方式，軟件設計本文不作詳解。係統在實際應用中具有可靠性高、控製到位
、抗幹擾性強的特點，由其構成的舞蹈機器人曾在全國舞蹈機器人大賽中一舉奪冠。