PID是建立在P的基礎上。P是(shi)負(fu)反(fan)饋(kui)控(kong)製(zhi)的(de)放(fang)大(da)倍(bei)數(shu)。負(fu)反(fan)饋(kui)控(kong)製(zhi)是(shi)放(fang)大(da)器(qi)。放(fang)大(da)器(qi)的(de)輸(shu)出(chu)通(tong)過(guo)反(fan)饋(kui)電(dian)路(lu)進(jin)入(ru)之(zhi)後(hou)跟(gen)輸(shu)入(ru)的(de)設(she)定(ding)值(zhi)進(jin)行(xing)比(bi)較(jiao)，因(yin)為(wei)是(shi)負(fu)反(fan)饋(kui)
，所(suo)以(yi)它(ta)是(shi)一(yi)個(ge)差(cha)值(zhi)。用(yong)這(zhe)個(ge)差(cha)值(zhi)來(lai)控(kong)製(zhi)輸(shu)出(chu)量(liang)的(de)變(bian)化(hua)
，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控製的P放大的倍數太大了的話就會超調振蕩。

另(ling)一(yi)個(ge)問(wen)題(ti)，負(fu)反(fan)饋(kui)出(chu)來(lai)的(de)值(zhi)和(he)跟(gen)設(she)定(ding)的(de)信(xin)號(hao)值(zhi)
，這(zhe)兩(liang)個(ge)值(zhi)的(de)信(xin)號(hao)方(fang)向(xiang)是(shi)相(xiang)反(fan)的(de)

，如(ru)果(guo)說(shuo)當(dang)設(she)定(ding)值(zhi)和(he)負(fu)反(fan)饋(kui)值(zhi)差(cha)不(bu)多(duo)的(de)時(shi)候(hou)差(cha)值(zhi)就(jiu)會(hui)等(deng)於(yu)零(ling)，等(deng)於(yu)零(ling)後(hou)放(fang)大(da)出(chu)來(lai)後(hou)會(hui)振(zhen)蕩(dang)的(de)很(hen)厲(li)害(hai)。而(er)PID就是負反饋的改進，利用積分來一點一點靠近設定值，但是有一個前提，你的P要做的相當，這個比例係數P要適當
，當輸出在有限範圍內振蕩，P就可以了。

而後加I，I加進去後一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最後趨於穩定。I越小它的控製強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控製強度越大。一般的控製D加不加都無所謂。

什麼時候加D，在啟動的時候慢慢調的時候反應很激烈一下子升上去的時候然後在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D
，D可以抑製它一下子升上去
，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩，這個時候可以適當的加點D進去。

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