隨著更高精度 RTLS 需求的日益增長
，開發人員發現自己被困在雙向測距或到達時間差 (TDOA) 定位等複雜的高精度方法之中。

 

Decawave 的集成式模塊和軟件為開發人員提供了一種更簡單的 RTLS 解決方案

，能夠輕而易舉地提供更精確的定位結果。

 

本文將回顧包括雙向測距和 TDOA 在內的 RTLS 應用及算法
，並討論不同 RTLS 方法的相關實現權衡。之後，本文將介紹一種 Decawave UWB 收發器
，重點說明使用該器件進行設計的具體要求。最後，本文將探討 Decawave 軟件架構和配套的固件開發，說明在 Decawave 平台上開發用戶應用的具體方法。

 

RTLS 係統的作用

 

精密 RTLS 已成為在辦公大樓

、倉庫、製造廠和裝配線中用於確定或跟蹤人員及移動資產位置的有效方法。依據此方法，一個移動對象（標簽）使用低速率無線個人局域網 (LR-WPAN) 標準 IEEE 802.15.4-2011 中規定的標準格式和 UWB 技術，與固定位置的設備（定位點）交換信息。通過確定標簽與多個定位點之間的距離，相關應用可以確定標簽相對這些已知定位點的位置
，進而確定標簽的絕對位置。

 

RTLS 方法

 

RTLS 應用使用多種方法確定距離。在最簡單的方法中，應用或標簽可以使用大多數收發器提供的接收信號強度指示器 (RSSI) canshu，laipinggubiaoqianxiangduifashedingweidiandeweizhi。youyucunzaiduozhongkenengyingxianglianluyusuandeyinsu
，cifangfazuiduozhinengtigongculvedeweizhiguji。xiangbizhixia
，xuduojiyu RTLS 的新興應用要求將絕對位置確定到幾厘米的精度。

 

高精度 RTLS 使shi用yong飛fei行xing時shi間jian方fang法fa，而er這zhe類lei方fang法fa幾ji乎hu不bu受shou射she頻pin信xin號hao強qiang度du大da幅fu變bian動dong的de影ying響xiang。依yi據ju此ci方fang法fa
，可ke通tong過guo測ce量liang射she頻pin信xin號hao從cong標biao簽qian傳chuan遞di到dao多duo個ge定ding位wei點dian所suo需xu的de時shi間jian，來lai確que定ding標biao簽qian的de位wei置zhi。利li用yong射she頻pin信xin號hao通tong過guo空kong氣qi傳chuan播bo時shi的de已yi知zhi傳chuan播bo延yan遲chi，RTLS 應用可以將飛行時間轉換為距離。

 

liru，ruguobiaoqiandaosuoyousangedingweidianzhijiandefeixingshijianwanquanxiangtong
，nameanlishuo
，zhezhongqingkuangjinzaibiaoqianyuzhexiedingweidiandengjushicaihuichuxian。youyuyingyongzhidaogegedingweidiandequeqieweizhi，yincitanengquedingbiaoqiandejueduiweizhi。

 

但(dan)是(shi)，要(yao)測(ce)量(liang)標(biao)簽(qian)發(fa)射(she)器(qi)的(de)傳(chuan)播(bo)時(shi)間(jian)，定(ding)位(wei)點(dian)接(jie)收(shou)器(qi)需(xu)要(yao)使(shi)用(yong)與(yu)標(biao)簽(qian)相(xiang)同(tong)的(de)時(shi)基(ji)，才(cai)能(neng)正(zheng)確(que)評(ping)估(gu)標(biao)簽(qian)消(xiao)息(xi)中(zhong)內(nei)嵌(qian)的(de)時(shi)間(jian)信(xin)息(xi)。如(ru)果(guo)定(ding)位(wei)點(dian)的(de)時(shi)基(ji)滯(zhi)後(hou)或(huo)領(ling)先(xian)於(yu)標(biao)簽(qian)的(de)時(shi)基(ji)，則(ze)計(ji)算(suan)的(de)距(ju)離(li)將(jiang)會(hui)分(fen)別(bie)比(bi)實(shi)際(ji)距(ju)離(li)更(geng)近(jin)或(huo)更(geng)遠(yuan)。

 

一種 RTLS 方(fang)法(fa)采(cai)取(qu)簡(jian)單(dan)的(de)方(fang)式(shi)應(ying)對(dui)這(zhe)一(yi)問(wen)題(ti)
，即(ji)對(dui)標(biao)簽(qian)發(fa)射(she)器(qi)和(he)定(ding)位(wei)點(dian)接(jie)收(shou)器(qi)進(jin)行(xing)時(shi)間(jian)同(tong)步(bu)，確(que)保(bao)每(mei)個(ge)定(ding)位(wei)點(dian)接(jie)收(shou)消(xiao)息(xi)的(de)時(shi)基(ji)與(yu)標(biao)簽(qian)相(xiang)同(tong)。即(ji)使(shi)在(zai)最(zui)佳(jia)情(qing)況(kuang)下(xia)，實(shi)現(xian)時(shi)間(jian)同(tong)步(bu)也(ye)很(hen)有(you)挑(tiao)戰(zhan)，而(er)在(zai)無(wu)線(xian)標(biao)簽(qian)四(si)處(chu)移(yi)動(dong)的(de) RTLS 應用中，這根本就不切實際。

 

另一種方法 TDOA 僅對定位點進行同步，從而消除了與移動標簽同步相關的難點。為確定位置，RTLS 應用使用跨多個定位點測得的標簽信號到達時間之差。例如，考慮之前三個定位點（A1
、A2 和 A3）圍繞一個標簽等距離分布的示例。在標簽移動後
，如果各個定位點的 TDOA 被發現分別為 0、1 納秒 (ns) 和 0，則表示該標簽在遠離定位點 A2 的直線方向上移動了約 30 厘米 (cm)（假設射頻傳播的速度為光速）。TDOA dedingweidiantongbuyaoqiuyuchangshitongbudingweidianhebiaoqianxiangbi

，nanduyaoxiaodeduo。danjibianruci，cifangfadejingdurengqujueyugaodujingquedetongbu。jibianshiyinamiaodetongbucha，yekenengdaozhiweizhiceliangchuxianjilimidechabie。

 

雙向測距

 

雙向測距 RTLS fangfawanquanbuxuyaojingquedeshijiantongbu，danzaibiaoqianzhongyinrulechuanshunengliyaoqiu。zhezhongfangfatongguozhichibiaoqianhedingweidianbicijiaohuandingshixinxi
，laiguibibutongshijidailaidebuquedingxing。biaoqianhedingweidianwuxutongbutamendeshiji
，ershishiyongyizhongjianduandeshuangxiangxinxichuanshuxieyi，shixianjingquediquedingfeixingshijianhezhunquedijisuanbiaoqianweizhi。

 

依據此方法，標簽發射簡短的標識信號，向周圍的定位點“亮明身份”。meigeshoudaobiaoqiandechushibiaoshixinxidedingweidiansuijiyubiaoqianhezuojinxingjianduandeshuangxiangshujujiaohuan

，yongyuquedingfeixingshijian
，erwuxukaolvdingweidianyubiaoqianzhijiancunzaideshijicha。

 

Decawave 在其雙向測距 RTLS 協議中，從發現階段和測距階段的角度定義了此過程（圖 1）。在發現期間，標簽定期傳送簡短的標識信號（即眨眼信號）
，bingdengdailaizidingweidiandexiangying。zaibiaoqianhedingweidianbicishibiehou，peiduidebiaoqianhedingweidianshiyongjianduandeshuangxiangxinxijiaohuan，qizhongbaohanlecejusuoxudexinxi。

 

圖 1：在 Decawave 的雙向測距協議中，標簽和定位點交換一係列消息，以完成發現並提供測距信息。（圖片來源：Decawave）

 

對於開發人員而言，實現這些精確設計的消息交換協議及其底層 UWB 無線電子係統帶來的挑戰可能令人生畏。但憑借 Decawave DWM1001 模塊，開發人員隻需很少的額外工作，就能快速向其應用中添加精確的 RTLS 功能。

 

集成式 RTLS 模塊

 

Decawave DWM1001 模塊可完整實現 RTLS，將 Decawave DW1000 UWB 收發器與一個 Nordic Semiconductor NRF52832 無線 MCU 和一個 STMicroelectronics LIS2DH12 3 軸運動傳感器集成在一起。盡管 DW1000 提供符合 IEEE 802.15.4-2011 標準的射頻信號發送功能，但 NRF52832 MCU 仍針對 RTLS 應用執行其內嵌的固件。LIS2DH12 傳感器在電源管理中扮演著重要的角色。

 

在任何複雜的射頻應用中，射頻設計往往都會帶來一些最艱巨的挑戰


，尤其在要求極小封裝和極低功耗的移動應用中。DWM1001 模塊通過充分利用 DW1000 收發器提供的集成式射頻設計（圖 2）解決了這些問題。

 

圖 2：Decawave DW1000 收發器集成了無線電信號路徑和數字控製邏輯，以提供一個完整的符合 IEEE802.15.4-2011 標準的係統。（圖片來源：Decawave）

 

DW1000 提供集成了射頻前端的完整 UWB 收發器，能夠支持六個從 3.5 GHz 到 6.5 GHz 的 IEEE802.15.4-2011 通道，標準比特率為 110 Kb/s
、850 Kb/s 和 6.81 Mb/s。該器件的集成數字控製子係統用於管理收發器，並支持雙向測距和 TDOA RTLS 係統，定位精度可達 10 厘米。利用集成的一次性可編程存儲器 (OTP)，開發人員可以存儲用於校準和糾錯的數據

，同時器件的可配置不間斷存儲器 (AON) 會在器件處於下文所述的低功耗狀態期間保留配置數據。

 

在工作期間
，該設備發送和接收標準 IEEE802.15.4-2011 幀


，其中包含同步標頭 (SHR)、物理層標頭 (PHR)，以及構成總體物理層服務數據單元 (PSDU) 的多達 127 字節的數據。除了標準幀以外，該設備還支持專有幀格式，該幀格式為需要發送更大數據有效載荷
、但不要求符合 IEEE802.15.4-2011 標準的應用提供了多達 1023 個數據字節。

 

對於符合標準的應用
，開發人員可以從一係列工作模式中進行選擇
，以滿足特定的雙向測距和 TDOA 操作使用實例。這些工作模式預先組合了數據速率
、youxiaozaihedaxiaoheyuxianpeizhideqiandaomachangdu。liru，shiyongyuyuanchengyingyongdemoshizuhelejiaodideshujusulvyijiyouliyuzaiganraohuojiaoruoxinhaozhongwanchengfaxianhecejudejiaochangqiandaoma。fanzhi，juyoujiaogaoshujusulvhejiaoduanqiandaomademoshizezhichiduanchengyingyong。qitamoshiyibutongdaxiaodeshujuyouxiaozaihezhichizheleiyuanchengheduanchengyingyongdetezheng。

 

功耗最小化

 

在實踐中，開發人員會選擇幀大小盡可能短的工作模式，以最大限度減小總體功耗
，並讓器件快速恢複低功耗狀態。DW1000 提供了多種低功耗模式。在非活動期內

，可以將器件置於待機模式
，此模式的電流消耗僅為 19 毫安 (mA)。如果需要長期保持非活動狀態，開發人員可將器件置於低功耗休眠模式，此時的電流消耗僅約 1 微安 (μA)
，而深度睡眠模式的電流消耗更是不超過 100 納安 (nA)（典型值 50 nA）。

 

但與任何射頻設計一樣，收發器工作期間的功耗會顯著增大。例如，要傳輸符合 IEEE802.15.4-2011 標準的幀，同步標頭和數據包等較長的幀組件消耗了大部分功耗（圖 3）。

 

圖 3：Decawave DW1000 的 RTLS 幀傳輸會導致各個幀組件的功耗顯著增大，這促使設計人員開始尋求具有最短的有用同步標頭和數據有效載荷的工作模式。（圖片來源：Decawave）

 

與接收器操作相關的功耗甚至更大，這給功耗受限型設計帶來了更艱巨的挑戰（圖 4）。開發人員可以將 DW1000 設定為在發送或接收操作後恢複其中一種低功耗狀態。即便如此
，標準協議和幀的性質使得用於降低幀操作期間功耗的選擇很少。

 

圖 4：由於前導碼查尋階段的持續時間較長，因此接收幀所需的功耗要求甚至高於傳輸操作。（圖片來源：Decawave）

 

DW1000 提供了獨特的節能功能來降低前導碼 RX 階段的功耗。開發人員可以為器件編製專門的前導碼嗅探模式，而不是讓接收器一直保持工作狀態。這種情況下，DW1000 定期為接收器通電，查找前導碼，如果未找到前導碼則恢複待機狀態（圖 5）。

 

圖 5：開發人員可通過使用 DW1000 的嗅探功能來降低與接收器操作相關的功耗，使得器件在待機模式與接收器活動模式之間交替變化。（圖片來源：Decawave）

 

前導碼嗅探等功能對於電池供電型標簽而言尤其重要。開發人員可在 RTLS 操作期間應用多種節能方法。其中一種方法利用的是圖 1 所示雙向測距協議中存在的不同已知延遲。

 

例如，在發現階段，定位點對標簽“眨眼信號”decejuchushihuayingdahuizaiyidingdeyanchihoufasheng。kaifarenyuankejiyuzhenlvheqitacanshugusuanciyanchi
，zaiqidingweidianshejizhongceliangqishijizhi，shenzhizaiqidingweidianshejizhonggoujiantedingdexiangyingyanchishijian。ranhou，kaifarenyuankeyizaiyuqideyanchishijianneianquandijiangbiaoqianjieshouqibaochiguanbizhuangtai，yaosouxunxiangyingzejiangjieshouqikaiqi，ruguocejuchushihuayingdaweizaihelidechuangkouneidaoda
，zejiangjieshouqizaiciguanbi。

 

leisidi

，kaifarenyuankeyicaiqucuoshilaixianzhizaicejuguochengzhongxuyaojiangwuxiandianbaochikaiqizhuangtaideshijian。liru，kaifarenyuankeyizaishebeizhongyujiazaisuoyouxuyaodeshuju

，bingshiyongzhijiecunchuqifangwenlaijiakuai DW1000 與主機內存之間的數據傳輸。

 

suiranzhexiedijiyouhuakeyitigaozengliangjieneng
，dankaifarenyuanhaiketongguodongtaigenggaiweizhigengxinsulvjinyibugaishanjienengxiaoguo。biaoqiantingzhiyidonghou，bianmeiyoubiyaojixuzhixinggaonenghaodefaxianhecejujieduan。biaoqiankeyianquandijinrudigonghaoxiumianzhuangtai，bingzaiqikaishiyidonghouhuanxing，jixuyibiaochengsulvjinxinggengxin。

 

通過集成 LIS2DH12 運動傳感器
，DWM1001 模塊支持動態速率調整，並且支持兩種運動相關的工作模式：低功耗和響應模式。開發人員可以對該模塊進行配置，在 LIS2DH12 感應到模塊處於靜止狀態時，DW1000 收發器以低功耗模式運行。當 LIS2DH12 檢測到移動時，收發器可以恢複為響應模式
，這時 DW1000 收發器將恢複正常的更新速率。

 

開發人員還可以進一步優化其 RTLS 應(ying)用(yong)，基(ji)於(yu)對(dui)象(xiang)的(de)速(su)度(du)和(he)加(jia)速(su)度(du)來(lai)控(kong)製(zhi)更(geng)新(xin)速(su)率(lv)。例(li)如(ru)，緩(huan)慢(man)移(yi)動(dong)的(de)標(biao)簽(qian)可(ke)能(neng)隻(zhi)需(xu)較(jiao)低(di)的(de)更(geng)新(xin)頻(pin)率(lv)便(bian)可(ke)保(bao)持(chi)必(bi)要(yao)的(de)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)。隨(sui)著(zhe)標(biao)簽(qian)速(su)度(du)的(de)增(zeng)加(jia)，應(ying)用(yong)可(ke)通(tong)過(guo)提(ti)高(gao)位(wei)置(zhi)更(geng)新(xin)速(su)率(lv)進(jin)行(xing)響(xiang)應(ying)。

 

RTLS 開發

 

除了能夠支持動態更新速率等 RTLS 特性之外，該模塊還提供了基本的 RTLS 開發優勢。例如，DW1000 收發器針對電源去耦、天線網絡匹配、基準振蕩器和其他元器件采行了多種特定的接口要求（圖 6）。類似地
，NRF52832 無線 MCU 和 LIS2DH12 運動傳感器也存在自己的接口設計需求。

 

圖 6：Decawave DW1000 收發器采用嚴格的接口要求，從而確保可靠的電源、射頻和定時信號。（圖片來源：Decawave）

 

盡jin管guan類lei似si這zhe樣yang的de高gao級ji器qi件jian采cai用yong了le高gao度du簡jian化hua的de設she計ji
，但dan在zai要yao求qiu以yi最zui低di功gong耗hao實shi現xian最zui高gao性xing能neng的de設she計ji中zhong，設she計ji人ren員yuan要yao想xiang優you化hua集ji成cheng，仍reng可ke能neng麵mian臨lin嚴yan峻jun的de挑tiao戰zhan。DWM1001 模塊將集成要求降低至少數幾個電源
、接地和數字接口的連接（圖 7）。

 

圖 7：Decawave DWM1001 模塊通過提供完全集成的設計（集成了 DW1000 收發器與無線 MCU 和運動傳感器）簡化了 RTLS 開發。（圖片來源：Decawave）

 

軟件模型

 

類似地，該模塊還利用其預裝的 Decawave 定位和網絡堆棧 (PANS) 庫固件大幅簡化了軟件開發與集成。PANS 庫基於 MCU 的片載低功耗藍牙 (BLE) 堆棧而構建，包含開源 eCos 實時操作係統 (RTOS)、一個網絡層

，以及支持 BLE 服務
、RTLS 管理服務和雙向測距 (TWR) 定位引擎的若幹應用層（圖 8）。

 

圖 8：Decawave 定位和網絡堆棧 (PANS) 庫組合了藍牙堆棧、RTOS、網絡層和應用服務層，提供了一個功能豐富的 RTLS 應用平台。（圖片來源：Decawave）

 

在構建於 DWM1001 的 MCU 上運行的固件應用時，開發人員通過綜合應用編程接口 (API) 訪問 PANS 庫，該接口提供了各個 PANS 模塊的相應入口點，從而對該模塊進行配置和控製。PANS API 包含多個適用單獨模塊的 API 集，其中包括開發人員 C 代碼、串行接口庫（CPI 和 UART）以及 BLE 庫（圖 9）。

 

應用直接與這四個高級 API 連接
，進而通過一個通用 API 解析器將這些調用轉換為對 PANS 庫的通用 API 調用，來實現對 PANS 庫的訪問。在此角色中
，通用層提供了對 PANS 庫的通用接口。

 

圖 9：Decawave 通過廣泛的 API 提供 PANS 庫訪問，每個 API 提供對底層線程化執行模型的簡單訪問。（圖片來源：Decawave）

 

線程化架構

 

在此架構中，DWM1001 固件軟件使用線程化模型，基本上為堆棧中的每個模塊和庫都提供了單獨的線程。堆棧頂部四個模塊各自的線程將解析請求傳遞到通用 API 解析器線程，該線程則驗證每條請求並調用 PANS 庫
，從而生成相應的響應。通用 API 線程進而使用發起調用時提供的回調函數，將結果返回到位於堆棧頂部的調用模塊。

 

盡管這一多層係統看似非常複雜，但從開發人員的編程模型看卻相對簡單。將 API 調用與獨立線程回調配合使用
，有助於優化資源利用率和總體應用性能。

 

與此同時
，底層複雜性也被一係列 API 屏蔽
，這些 API 將麵向應用的高級調用轉換為經優化的與 DWM1001 硬件進行交互的特定線程化操作。DWM1001 編程模型則進一步簡化了開發人員與此係統的交互。開發人員使用係統內建的用戶專用應用線程，而不需要與多個線程和 API 交互。

 

如列表 1 所示，開發人員使用一個簡單的 API 調用 (dwm_thread_create) 來調用注冊了用戶應用線程函數 (app_thread_entry) 的用戶應用線程。

 

副本

  /* Create thread */

 

 

  rv = dwm_thread_create(THREAD_APP_PRIO, app_thread_entry, (void*)NULL, "app", THREAD_APP_STACK_SIZE, &hndl);

 

 

  APP_ERR_CHECK(rv);

 

 

 

 

 

  /* Start the thread */

 

 

  dwm_thread_resume(hndl);

 

列表 1：利用 Decawave 線程模型，開發人員隻需一對簡單的 API 調用便可注冊並啟動其用戶應用線程。（代碼來源：Decawave）

 

Decawave 提供了用戶應用線程和回調示例代碼。該示例代碼捆綁在一個 Oracle Virtual Box 虛擬機映像中，其中包含了完整的工具鏈、庫和簡單的示例應用。該軟件包設計為與連接到 Windows PC 的 Decawave DWM1001-DEV 開發板配合使用，提供了一個用於創建定製 RTLS 應用軟件的框架。

 

包含在該軟件包中的示例代碼演示了關鍵的用戶線程函數設計模式（列表 2）。在此示例中
，用戶線程函數 (app_thread_entry) 設置了應用特定的配置參數（例如更新速率）
，並使用 API 函數 dwm_evt_cb_register 及其回調函數名稱 (on_dwm_evt) 注冊了回調。注冊回調後，示例線程進入主循環 – 在此實例中為一係列延遲函數調用，用於減少資源利用。

 

副本

void app_thread_entry(uint32_t data)

 

 

{

 

 

  .

 

 

  .

 

 

  .

 

 

  /* Update rate set to 1 second, stationary update rate set to 5 seconds */

 

 

  APP_ERR_CHECK(dwm_upd_rate_set(10, 50));

 

 

 

 

 

  /* Register event callback */

 

 

  dwm_evt_cb_register(on_dwm_evt, 0);

 

 

 

 

 

  .

 

 

  .

 

 

  .

 

 

 

 

 

  while (1) {

 

 

    /* Thread loop */

 

 

    dwm_thread_delay(100);

 

 

  }

 

 

}

 

列表 2：在 Decawave 固件開發包的這個片段中，示例代碼展示了用於在用戶應用線程例程中注冊回調和執行主循環的基本設計模式。（代碼來源：Decawave）

 

示例回調函數 (on_dwm_evt) 演示了在發生事件時調用的基本事件處理程序（列表 3）。在此代碼示例中，唯一的有效事件是有可用的新位置信息 (DWM_EVT_NEW_LOC_DATA)。在(zai)該(gai)事(shi)件(jian)的(de)處(chu)理(li)程(cheng)序(xu)中(zhong)，代(dai)碼(ma)演(yan)示(shi)了(le)檢(jian)索(suo)可(ke)用(yong)定(ding)位(wei)點(dian)生(sheng)成(cheng)的(de)位(wei)置(zhi)數(shu)據(ju)所(suo)需(xu)的(de)簡(jian)單(dan)調(tiao)用(yong)集(ji)。完(wan)成(cheng)其(qi)事(shi)件(jian)處(chu)理(li)任(ren)務(wu)後(hou)，回(hui)調(tiao)直(zhi)接(jie)進(jin)入(ru)休(xiu)眠(mian)狀(zhuang)態(tai)。

 

副本

/**

 

 

 * Event callback

 

 

 *

 

 

 * @param[in] p_evt  Pointer to event structure

 

 

 * @param[in] p_data Pointer to user data

 

 

 */

 

 

void on_dwm_evt(dwm_evt_t *p_evt, void *p_data)

 

 

{

 

 

  int i;

 

 

 

 

 

  switch (p_evt->header.id) {

 

 

  /* New location data */

 

 

  case DWM_EVT_NEW_LOC_DATA:

 

 

    /* Process the data */

 

 

 

 

 

    printf("nT:%lu ", dwm_systime_us_get());

 

 

    if (p_evt->data.loc.p_pos == 0) {

 

 

      /* Location engine is disabled */

 

 

    } else {

 

 

      printf("POS:[%ld,%ld,%ld,%u] ", p_evt->data.loc.p_pos->x,

 

 

          p_evt->data.loc.p_pos->y, p_evt->data.loc.p_pos->z,

 

 

          p_evt->data.loc.p_pos->qf);

 

 

    }

 

 

 

 

 

    for (i = 0; i < p_evt->data.loc.anchors.dist.cnt; ++i) {

 

 

      printf("DIST%d:", i);

 

 

 

 

 

      printf("0x%04X", (unsigned int)(p_evt->data.loc.anchors.dist.addr[i] & 0xffff));

 

 

      if (i < p_evt->data.loc.anchors.an_pos.cnt) {

 

 

        printf("[%ld,%ld,%ld]",

 

 

            p_evt->data.loc.anchors.an_pos.pos[i].x,

 

 

            p_evt->data.loc.anchors.an_pos.pos[i].y,

 

 

            p_evt->data.loc.anchors.an_pos.pos[i].z);

 

 

      }

 

 

 

 

 

      printf("=[%lu,%u] ", p_evt->data.loc.anchors.dist.dist[i],

 

 

          p_evt->data.loc.anchors.dist.qf[i]);

 

 

    }

 

 

    printf("n");

 

 

    break;

 

 

 

 

 

  default:

 

 

    break;

 

 

  }

 

 

 

 

 

  /* Indicate the application has finished the tasks and can now */

 

 

  dwm_sleep();

 

 

}

 

列表 3：此 Decawave 示例應用片段演示的回調提供了用於訪問新位置數據的基本事件處理程序。（代碼來源：Decawave）

 

例如，在一個完整的物聯網 (IoT) RTLS 應用中

，標簽和定位點會通過鏈接到連接互聯網的網關係統的路由定位點進行通信。Decawave 即將推出其第二版固件包，將通過基於 Linux 的軟件包提供網關支持，並會使用熟悉的 IoT 信息傳輸協議，包括 HTTP、WebSockets
、MQTT 和 AMQP。

 

總結

 

RTLS 在廣泛的應用中扮演越來越重要的角色。盡管 RTLS 方法基於相對簡單的原理，但這些方法的實現需要複雜的射頻/模擬設計、係統設計以及軟件開發，以確保使用最小的功耗獲得最高的精度。

 

Decawave DWM1001 模塊提供了完整的 RTLS 係統
，其中結合了 Decawave 的集成式 DW1000 UWB 收發器以及無線 MCU 和運動傳感器。利用此模塊和配套的軟件包，開發人員可以快速實現高精度的電池供電型 RTLS 係統。

 

 

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