機器人的視覺、力覺、觸覺早已進入實用階段，而且他的感官
，如聽覺、嗅覺、味覺、滑覺等還等待攻克——研究出對應的傳感器。

　　

機器人獲取外界信息
、解析周邊環境並作出相應反應的“五官”，正是傳感器。

　　

用(yong)專(zhuan)業(ye)的(de)術(shu)語(yu)來(lai)解(jie)釋(shi)，傳(chuan)感(gan)器(qi)其(qi)實(shi)就(jiu)是(shi)一(yi)種(zhong)檢(jian)測(ce)裝(zhuang)置(zhi)
，感(gan)受(shou)到(dao)被(bei)測(ce)量(liang)的(de)信(xin)息(xi)，並(bing)能(neng)將(jiang)感(gan)受(shou)到(dao)的(de)信(xin)息(xi)，按(an)一(yi)定(ding)規(gui)律(lv)變(bian)換(huan)成(cheng)為(wei)電(dian)信(xin)號(hao)或(huo)其(qi)他(ta)所(suo)需(xu)形(xing)式(shi)的(de)信(xin)息(xi)輸(shu)出(chu)


，以(yi)滿(man)足(zu)信(xin)息(xi)的(de)傳(chuan)輸(shu)、處理、存儲、顯示

、記錄和控製等要求。

　　

通俗來說，大致分為幾步：“感應”信息，“收集”信息，然後“做出”反應。

 

 

　　

最受關注的人類5大感覺器官，如果用傳感器相比擬的話
，可以簡單做一些歸類：

　　

視覺——光敏傳感器
；

　　

聽覺——聲敏傳感器；

　　

嗅覺——氣敏傳感器
；

　　

味覺——化學傳感器
；

　　

觸覺——壓敏
、溫敏
、流體傳感器。

 

 
 

然(ran)而(er)，機(ji)器(qi)人(ren)隻(zhi)有(you)五(wu)官(guan)遠(yuan)遠(yuan)不(bu)夠(gou)，一(yi)般(ban)可(ke)以(yi)這(zhe)樣(yang)說(shuo)
，感(gan)官(guan)越(yue)豐(feng)富(fu)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)，其(qi)內(nei)部(bu)就(jiu)會(hui)有(you)越(yue)多(duo)的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)。換(huan)句(ju)話(hua)說(shuo)


，如(ru)果(guo)你(ni)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)並(bing)不(bu)是(shi)那(na)麼(me)靈(ling)敏(min)
，也(ye)許(xu)就(jiu)是(shi)因(yin)為(wei)少(shao)了(le)傳(chuan)感(gan)器(qi)。

　　

那麼，機器人到底應該有多少傳感器，才能了真正做到靈敏如人類呢？

　　

按照傳感器的用武之地，即檢測對象，可以簡單將傳感器簡單分為內外兩部分。

　　

內部傳感器，又稱為體內傳感器，主要用於檢測機器人各內部係統的狀況
，如各關節的位置
、速度、加速度溫度、電機速度、電機載荷、電池電壓等
，並將所測得的信息作為反饋信息送至控製器，形成閉環控製。

　　

waibuchuanganqi，youchengweiwaijiechuanganqi
，yongyuhuoquyouguanjiqirendezuoyeduixiangjiwaijiehuanjingdengfangmiandexinxi，shijiqirenyuzhouweijiaohugongzuodexinxitongdao，shiyonglaizhixingshijiao、接近覺、嗅覺、聽覺等傳感器
，比如距離測量
、聲音
、光線等。

　　

根gen據ju運yun行xing方fang式shi
，傳chuan感gan器qi也ye可ke以yi分fen為wei被bei動dong式shi傳chuan感gan器qi和he主zhu動dong式shi傳chuan感gan器qi。被bei動dong式shi傳chuan感gan器qi是shi指zhi本ben身shen不bu發fa出chu能neng量liang
，靠kao捕bu獲huo外wai界jie光guang線xian來lai獲huo得de信xin息xi的de傳chuan感gan器qi
，如ruCCD；主動式傳感器就是那些有自主性的傳感器了
，它們能發出探測信號，如紅外等。

　　

這些分類方式除了能把機器人裏一堆傳感器做有效分類
，更重要的原因是
，能根據機器人哪裏“不適”而倒推找到出問題的環節，就跟根據病症找原因是一個道理。

 

 

　　

zaizuoyigejiqirenzhiqian，shouxianyidingyaolejiezijishouzhongdouyounaxiesucai，erzhexiecailiaoyouqishenmezuoyong。chengruduojiqimadadezuoyong
，name，chuanganqijiuqijiancedezuoyong
，yibankeyicongjigezhibiaolaijianyan：

　　

動態範圍：是指傳感器能檢測的範圍。比如電流傳感器能夠測量1mA－20A的電流，那麼這個傳感器的測量範圍就是10log（20/0.001)=43dB.如果傳感器的輸入超出了傳感器的測量範圍，那麼傳感器就不會顯示正確的測量值了。比如超聲波傳感器對近距離的物體無法測量。

　　

分辨率：分辨率是指傳感器能測量的最小差異。比如電流傳感器，它的分辨率可能是5mA，也就是說小於5mA的電流差異，它沒法檢測出。當然越高分辨率的傳感器價格就越貴。

　　

線性度：這是一個非常重要的指標來衡量傳感器輸入和輸出的關係。

　　

頻率：是指傳感器的采樣速度。比如一個超聲波傳感器的采樣速度為20HZ，也就是說每秒鍾能掃描20次。

　　

也就是說，假如你的機器人出現了聽不見的問題
，那麼你可以找到聲敏傳感器，然後從動態範圍
、分辨率、線性度和頻率一一檢測到底是哪裏出了問題。

 

 

　　

huanyigejiaodu
，chuanganqiqishiyexiangdangyurenleideshenjingmoshao，suoyikezhi，lingminduyufenbudemiduyoujidadeguanxi。dequeruci，yinweiduilingmindudegaoyaoqiu，fuwujiqirenbixuxiedaigengduodechuanganqi
，suoyi
，jiuqianshechuleweilaidezhongyaoshejiqushiyijizhongdananti：

　　

jiqirenyouxiandeneibukongjianherenleiduijiqirenwuxianganguandeqidaizhijiandemaodun。jiuxiangrenminqunzhongriyizengchangdewuzhiwenhuaxuqiutongluohoudeshehuishengchanzhijiandemaodunyiyang，renleiduiyujiqirendelingminduyaoqiujiuxiangrenmindewuzhiwenhuaxuqiuyiyangriyizengchang
，danshijiqirendeneibukongjianyoujiweiyouxian。

　　

曾經采訪一個掃地機器人設計師時，他重點提到了掃地機器人的內部空間的留白問題
，除了不美觀顯得技術LOW以外，更重要的原因是，必須把有限的空間用在刀刃上，一毫米都不能浪費。

　　

這個世界難題也困擾了世界很多設計師。除了把傳感器做得更薄，他們也正在往“一個傳感器多個功能”的方向努力！