在zai工gong業ye自zi動dong化hua領ling域yu
，機ji器qi需xu要yao傳chuan感gan器qi提ti供gong必bi要yao的de信xin息xi，以yi正zheng確que執zhi行xing相xiang關guan的de操cao作zuo。機ji器qi人ren已yi經jing開kai始shi應ying用yong大da量liang的de傳chuan感gan器qi以yi提ti高gao適shi應ying能neng力li。例li如ru有you很hen多duo的de協xie作zuo機ji器qi人ren集ji成cheng了le力li矩ju傳chuan感gan器qi和he攝she像xiang機ji
，以yi確que保bao在zai操cao作zuo中zhong擁yong有you更geng好hao的de視shi角jiao，同tong時shi保bao證zheng工gong作zuo區qu域yu的de安an全quan等deng。在zai此ci枚mei舉ju一yi些xie常chang用yong的de可ke以yi集ji成cheng到dao機ji器qi人ren單dan元yuan裏li的de各ge種zhong傳chuan感gan器qi
，供gong諸zhu君jun參can考kao。

 

 

二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)基(ji)本(ben)上(shang)就(jiu)是(shi)一(yi)個(ge)可(ke)以(yi)執(zhi)行(xing)多(duo)種(zhong)任(ren)務(wu)的(de)攝(she)像(xiang)頭(tou)。從(cong)檢(jian)測(ce)運(yun)動(dong)物(wu)體(ti)到(dao)傳(chuan)輸(shu)帶(dai)上(shang)的(de)零(ling)件(jian)定(ding)位(wei)等(deng)等(deng)。二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)在(zai)市(shi)場(chang)上(shang)已(yi)經(jing)出(chu)現(xian)了(le)很(hen)長(chang)一(yi)段(duan)時(shi)間(jian)

，並(bing)且(qie)占(zhan)據(ju)了(le)一(yi)定(ding)的(de)份(fen)額(e)。許(xu)多(duo)智(zhi)能(neng)相(xiang)機(ji)都(dou)可(ke)以(yi)檢(jian)測(ce)零(ling)件(jian)並(bing)協(xie)助(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)確(que)定(ding)零(ling)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)，機(ji)器(qi)人(ren)就(jiu)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)接(jie)收(shou)到(dao)的(de)信(xin)息(xi)適(shi)當(dang)調(tiao)整(zheng)其(qi)動(dong)作(zuo)。

 

 

與(yu)二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)相(xiang)比(bi)，三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)是(shi)最(zui)近(jin)才(cai)出(chu)現(xian)的(de)一(yi)種(zhong)技(ji)術(shu)。三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)必(bi)須(xu)具(ju)備(bei)兩(liang)個(ge)不(bu)同(tong)角(jiao)度(du)的(de)攝(she)像(xiang)機(ji)或(huo)使(shi)用(yong)激(ji)光(guang)掃(sao)描(miao)器(qi)。通(tong)過(guo)這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)檢(jian)測(ce)對(dui)象(xiang)的(de)第(di)三(san)維(wei)度(du)。同(tong)樣(yang)
，現(xian)在(zai)也(ye)有(you)許(xu)多(duo)的(de)應(ying)用(yong)使(shi)用(yong)了(le)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)技(ji)術(shu)。例(li)如(ru)零(ling)件(jian)取(qu)放(fang)
，利(li)用(yong)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)技(ji)術(shu)檢(jian)測(ce)物(wu)體(ti)並(bing)創(chuang)建(jian)三(san)維(wei)圖(tu)像(xiang)，分(fen)析(xi)並(bing)選(xuan)擇(ze)最(zui)好(hao)的(de)拾(shi)取(qu)方(fang)式(shi)。

 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那麼力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位於機器人和夾具之間
，這樣

，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。

 

有了力/力矩傳感器
，像裝配
，人工引導、示教，力度限製等應用才能得以實現。

 

 

 

這(zhe)種(zhong)傳(chuan)感(gan)器(qi)有(you)各(ge)種(zhong)不(bu)同(tong)的(de)形(xing)式(shi)。這(zhe)些(xie)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)主(zhu)要(yao)應(ying)用(yong)是(shi)為(wei)作(zuo)業(ye)人(ren)員(yuan)提(ti)供(gong)一(yi)個(ge)安(an)全(quan)的(de)工(gong)作(zuo)環(huan)境(jing)，協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)最(zui)有(you)必(bi)要(yao)使(shi)用(yong)它(ta)們(men)。一(yi)些(xie)傳(chuan)感(gan)器(qi)可(ke)以(yi)是(shi)某(mou)種(zhong)觸(chu)覺(jiao)識(shi)別(bie)係(xi)統(tong)，通(tong)過(guo)柔(rou)軟(ruan)的(de)表(biao)麵(mian)感(gan)知(zhi)壓(ya)力(li)
，如(ru)果(guo)感(gan)知(zhi)到(dao)壓(ya)力(li)，將(jiang)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)發(fa)送(song)信(xin)號(hao)，限(xian)製(zhi)或(huo)停(ting)止(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)運(yun)動(dong)。

 

有you些xie傳chuan感gan器qi還hai可ke以yi直zhi接jie內nei置zhi在zai機ji器qi人ren中zhong。有you些xie公gong司si利li用yong加jia速su度du計ji反fan饋kui，還hai有you些xie則ze使shi用yong電dian流liu反fan饋kui。在zai這zhe兩liang種zhong情qing況kuang下xia

，當dang機ji器qi人ren感gan知zhi到dao異yi常chang的de力li度du時shi，觸chu發fa緊jin急ji停ting止zhi，從cong而er確que保bao安an全quan。但dan是shi在zai機ji器qi人ren停ting止zhi之zhi前qian
，你ni還hai是shi會hui被bei它ta撞zhuang到dao。因yin此ci最zui安an全quan的de環huan境jing是shi完wan全quan沒mei有you碰peng撞zhuang風feng險xian的de環huan境jing
，這zhe就jiu是shi接jie下xia來lai這zhe個ge傳chuan感gan器qi的de使shi命ming。

 

要(yao)想(xiang)讓(rang)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)與(yu)人(ren)進(jin)行(xing)協(xie)作(zuo)，首(shou)先(xian)要(yao)找(zhao)出(chu)可(ke)以(yi)保(bao)證(zheng)作(zuo)業(ye)人(ren)員(yuan)安(an)全(quan)的(de)方(fang)法(fa)。這(zhe)些(xie)傳(chuan)感(gan)器(qi)有(you)各(ge)種(zhong)形(xing)式(shi)，從(cong)攝(she)像(xiang)頭(tou)到(dao)激(ji)光(guang)等(deng)
，目(mu)的(de)隻(zhi)有(you)一(yi)個(ge)，就(jiu)是(shi)告(gao)訴(su)機(ji)器(qi)人(ren)周(zhou)圍(wei)的(de)狀(zhuang)況(kuang)。有(you)些(xie)安(an)全(quan)係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)設(she)置(zhi)成(cheng)當(dang)有(you)人(ren)出(chu)現(xian)在(zai)特(te)定(ding)的(de)區(qu)域(yu)/空間時，機器人會自動減速運行，如果人員繼續靠近，機器人則會停止工作。

 

最(zui)簡(jian)單(dan)的(de)例(li)子(zi)就(jiu)是(shi)電(dian)梯(ti)門(men)上(shang)的(de)激(ji)光(guang)安(an)全(quan)傳(chuan)感(gan)器(qi)。當(dang)激(ji)光(guang)檢(jian)測(ce)障(zhang)礙(ai)物(wu)時(shi)，門(men)會(hui)立(li)即(ji)停(ting)止(zhi)並(bing)倒(dao)退(tui)，以(yi)避(bi)免(mian)碰(peng)撞(zhuang)。在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)業(ye)裏(li)的(de)大(da)多(duo)數(shu)安(an)全(quan)傳(chuan)感(gan)器(qi)也(ye)差(cha)不(bu)多(duo)是(shi)這(zhe)樣(yang)。

 

在零件拾取應用中，（假設沒有視覺係統），niwufazhidaojiqirenzhuashoushifouzhengquezhuaqulelingjian。erlingjianjianceyingyongkeyiweinitigongzhuashouweizhidefankui。liru
，ruguozhuashouloudiaoleyigelingjian，xitonghuijiancedaozhegecuowu，bingzhongfucaozuoyici，yiquebaolingjianbeizhengquezhuaqu。
 

 

 

市場上還有很多的傳感器適用於不同的應用。例如焊縫追蹤傳感器等。

 

觸chu覺jiao傳chuan感gan器qi也ye越yue來lai越yue受shou歡huan迎ying。這zhe一yi類lei的de傳chuan感gan器qi一yi般ban安an裝zhuang在zai抓zhua手shou上shang用yong來lai檢jian測ce和he感gan覺jiao所suo抓zhua的de物wu體ti是shi什shen麼me。傳chuan感gan器qi通tong常chang能neng夠gou檢jian測ce力li度du，並bing得de出chu力li度du分fen布bu的de情qing況kuang，從cong而er知zhi道dao對dui象xiang的de確que切qie位wei置zhi，讓rang你ni可ke以yi控kong製zhi抓zhua取qu的de位wei置zhi和he末mo端duan執zhi行xing器qi的de抓zhua取qu力li度du。另ling外wai還hai有you一yi些xie觸chu覺jiao傳chuan感gan器qi可ke以yi檢jian測ce熱re量liang的de變bian化hua。

 

zuihou，chuanganqishishixianruanjianzhinengdeguanjianzujian。meiyouzhexiechuanganqi，henduofuzadecaozuojiubunengshixian。tamenbujinshixianlefuzadecaozuo，tongshiyebaozhenglezhexiecaozuonenggouzaijinxingdeguochengzhongdedaolianghaodekongzhi。