【導讀】sifudianjibianmaqishianzhuangzaisifudianjishangyonglaiceliangcijiweizhihesifudianjizhuanjiaojizhuansudeyizhongchuanganqi
，congwulijiezhidebutonglaifen，sifudianjibianmaqikeyifenweiguangdianbianmaqihecidianbianmaqi
，lingwaixuanzhuanbianyaqiyesuanyizhongteshudesifubianmaqi
，shichangshangshiyongdejibenshangshiguangdianbianmaqi，buguocidianbianmaqizuoweihouqizhixiu，youkekao，jiagebianyi
，kangwurandengtedian，youganchaoguangdianbianmaqidequshi。

編碼器類型非常多
，最常用的是絕對值編碼器、zengliangbianmaqihexuanzhuanbianyaqi，haiyouyixiegenggaodetongxunbianmaqi。duiyusifulaijiang，yaoxianghuodefeichanggaodexingnenghejingdu，bixutigaobianmaqidefenbianlv
，changyongdesifubianmaqi2000－2500線（脈衝數/轉），但線數越高，編碼器價格就越貴，所以必須了解控製係統的要求
，以選擇最合適的編碼器。

對於增量性編碼器
，最為常用，但最大的問題是：掉電位置丟失，所以要保持掉電位置，可以采用絕對值編碼器；如果機械振動大，則選用光電編碼器就不合適了
，這是需采用旋轉變壓器或者磁性編碼器。

編碼器示意圖

伺服電機和編碼器的關係

伺服驅動器和編碼器是構成伺服係統的兩個必要組成部分

，伺服驅動器控製部分通過讀取編碼器獲得：轉子速度，轉子位置和機械位置


，可以完成：

●   伺服電機的速度控製

●   伺服電機的轉矩控製

●   機械位置同步跟蹤（多個傳動點）

●   定點停車

伺服電機和編碼器的關係圖

光編碼器特點和應用要點

光學編碼器一直都是運動控製應用市場的熱門選擇。它由LED光源（通常是紅外光源）和he光guang電dian探tan測ce器qi組zu成cheng
，二er者zhe分fen別bie位wei於yu編bian碼ma器qi碼ma盤pan兩liang側ce。碼ma盤pan由you塑su料liao或huo玻bo璃li製zhi成cheng
，上shang麵mian間jian隔ge排pai列lie著zhe一yi係xi列lie透tou光guang和he不bu透tou光guang的de線xian或huo槽cao。碼ma盤pan旋xuan轉zhuan時shi，LED光路被碼盤上間隔排列的線或槽阻斷，從而產生兩路典型的方波A和B正交脈衝，可用於確定軸的旋轉和速度。

光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)靠(kao)旋(xuan)轉(zhuan)碼(ma)盤(pan)和(he)光(guang)收(shou)發(fa)器(qi)配(pei)合(he)工(gong)作(zuo)。它(ta)們(men)的(de)距(ju)離(li)非(fei)常(chang)近(jin)
，但(dan)又(you)不(bu)能(neng)接(jie)觸(chu)。但(dan)是(shi)在(zai)振(zhen)動(dong)下(xia)和(he)結(jie)構(gou)的(de)間(jian)隙(xi)變(bian)大(da)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)，碼(ma)盤(pan)會(hui)和(he)光(guang)收(shou)發(fa)器(qi)碰(peng)撞(zhuang)。當(dang)光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)的(de)運(yun)動(dong)部(bu)件(jian)互(hu)相(xiang)撞(zhuang)擊(ji)後(hou)，它(ta)們(men)的(de)位(wei)置(zhi)就(jiu)發(fa)生(sheng)了(le)變(bian)化(hua)從(cong)而(er)導(dao)致(zhi)精(jing)度(du)降(jiang)低(di)。

光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)必(bi)須(xu)在(zai)無(wu)塵(chen)的(de)環(huan)境(jing)裏(li)生(sheng)產(chan)，任(ren)何(he)粉(fen)塵(chen)掉(diao)在(zai)碼(ma)盤(pan)上(shang)，光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)就(jiu)失(shi)效(xiao)了(le)。通(tong)過(guo)嚴(yan)格(ge)的(de)密(mi)封(feng)
，通(tong)常(chang)光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)要(yao)在(zai)軸(zhou)承(cheng)
，外(wai)殼(ke)和(he)接(jie)線(xian)處(chu)密(mi)封(feng)。但(dan)是(shi)密(mi)封(feng)非(fei)常(chang)容(rong)易(yi)受(shou)溫(wen)度(du)影(ying)響(xiang)。由(you)於(yu)環(huan)境(jing)和(he)編(bian)碼(ma)器(qi)自(zi)身(shen)的(de)發(fa)熱(re)，當(dang)溫(wen)度(du)高(gao)時(shi)編(bian)碼(ma)器(qi)裏(li)麵(mian)的(de)空(kong)氣(qi)和(he)水(shui)汽(qi)被(bei)排(pai)出(chu)，當(dang)溫(wen)度(du)低(di)時(shi)外(wai)界(jie)的(de)空(kong)氣(qi)和(he)水(shui)汽(qi)又(you)被(bei)吸(xi)入(ru)。這(zhe)些(xie)水(shui)汽(qi)凝(ning)結(jie)在(zai)碼(ma)盤(pan)上(shang)直(zhi)接(jie)導(dao)致(zhi)光(guang)編(bian)碼(ma)器(qi)的(de)失(shi)效(xiao)。

光編碼器示意圖

磁性編碼器的特點和適用場景

磁ci性xing編bian碼ma器qi的de結jie構gou與yu光guang學xue編bian碼ma器qi類lei似si，但dan它ta利li用yong的de是shi磁ci場chang，而er非fei光guang束shu。磁ci性xing編bian碼ma器qi使shi用yong磁ci性xing碼ma盤pan替ti代dai帶dai槽cao光guang電dian碼ma盤pan，磁ci性xing碼ma盤pan上shang帶dai有you間jian隔ge排pai列lie的de磁ci極ji，並bing在zai一yi列lie霍huo爾er效xiao應ying傳chuan感gan器qi或huo磁ci阻zu傳chuan感gan器qi上shang旋xuan轉zhuan。碼ma盤pan的de任ren何he轉zhuan動dong都dou會hui使shi這zhe些xie傳chuan感gan器qi產chan生sheng響xiang應ying
，而er產chan生sheng的de信xin號hao將jiang傳chuan輸shu至zhi信xin號hao調tiao理li前qian端duan電dian路lu以yi確que定ding軸zhou的de位wei置zhi。相xiang較jiao於yu光guang學xue編bian碼ma器qi，磁ci性xing編bian碼ma器qi的de優you勢shi在zai於yu更geng耐nai用yong、抗振和抗衝擊。而且，在遇到灰塵、汙垢和油漬等汙染物的情況下，光學編碼器的性能會大打折扣，磁性編碼器卻不受影響，因此非常適合惡劣環境應用。

不過，電機（尤其是步進電機）產生的電磁幹擾會對磁性編碼器造成極大的影響
，並且溫度變化也會使其產生位置漂移。此外
，磁性編碼器的分辨率和精度相對較低。

另外，磁性編碼器響應速度較慢

，不能勝任高速運動負載的位置反饋。因此
，磁性編碼器適用於如下應用場景：

a. 定位精度要求不高的點對點往複定位，例如物料搬運，物料分揀，大型設備定位控製，一般機器人定位。

b. 速度波動要求不高的連續運轉
，例如AGV車輪，輸送帶傳輸，變頻電機反饋。

c. 單向高速運行，例如電主軸。

d. 負載慣量比較小的運動控製場景。

e. 步進電機和無刷電機的反饋。

磁性編碼器示意圖

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