很hen多duo初chu學xue者zhe可ke能neng都dou是shi看kan了le一yi些xie視shi頻pin或huo是shi現xian場chang的de比bi賽sai，勾gou起qi了le兒er時shi的de美mei好hao回hui憶yi，興xing起qi了le自zi己ji動dong手shou製zhi作zuo機ji器qi人ren的de念nian頭tou，很hen多duo人ren可ke能neng並bing不bu是shi嵌qian入ru式shi開kai發fa的de業ye內nei人ren士shi，甚shen至zhi沒mei有you聽ting說shuo過guo單dan片pian機ji、步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)這(zhe)些(xie)名(ming)詞(ci)，看(kan)著(zhe)別(bie)人(ren)滿(man)地(di)亂(luan)跑(pao)的(de)各(ge)種(zhong)機(ji)器(qi)人(ren)，頗(po)有(you)無(wu)處(chu)下(xia)手(shou)的(de)感(gan)覺(jiao)。有(you)的(de)人(ren)一(yi)上(shang)來(lai)就(jiu)準(zhun)備(bei)做(zuo)一(yi)個(ge)可(ke)以(yi)雙(shuang)足(zu)行(xing)走(zou)的(de)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)，可(ke)以(yi)平(ping)穩(wen)行(xing)走(zou)
，可(ke)以(yi)靠(kao)攝(she)像(xiang)頭(tou)來(lai)讀(du)取(qu)環(huan)境(jing)信(xin)息(xi)，可(ke)以(yi)語(yu)音(yin)識(shi)別(bie)
，最(zui)好(hao)還(hai)可(ke)以(yi)變(bian)形(xing)……

　　

 

我的意見是：xinshouzuihaohaishilaolaoshishidecongxiaochekaishiba。renxingjiqirenkeyishuoshiyigexitongdedagongcheng，bushiyigerenwandeqilaide，erqiezijinshangdetouruyeshibukejiliangde。yigerenxingjiqirendechengxingchanpinzuishaoyaomaidaojiqiankuai——yaozhidao，nizaikaifaguochengzhongshibukenengmeiyoucuowutourude。jiqirenxiaochejishushangmenkanjiaodi，zijintouruyeshao，shichangshangdegezhongchanpinhelingpeijiandezhichiyejiaoduo
，suiranjiandan，dankeyishixiandegongnengkeyidianyebushao。

　　

wozaizhelipingzijidejingyanjieshaoyixiezijidongshouzhizuojiqirenxiaochedejichuzhishi，ruguonishizengjingzijidongshouzuoguodegaoshou，namenikeyiraoxing，wozhelijieshaodedoushiweiweirumenzhezhunbeidezuijibendelilunzhishiheyixiedongshoujingyan。

　　

那麼現在我們開始
，首先是理論部分——小車的控製結構。

　　

　　

小車是怎麼來控製的？為什麼小車判斷出障礙物後可以自動的繞開？

　　

理論：控製工程——處理自動控製係統各種工程實現問題的綜合工程技術。包括對自動控製係統提出要求（即規定指標）、進行設計、構造、運行、分析、檢驗等過程。它是在電氣工程和機械工程的基礎上發展起來的。

　　

閉環控製：閉環控製有反饋環節
，通過反饋係統是係統的精確度提高，響應時間縮短，適合於對係統的響應時間，穩定要求高的係統。

　　

開環控製：開環控製沒有反饋環節，係統的穩定不高，響應時間相對來說很長
，精確度不高，使用於對係統穩定精確度要求不高的簡單的係統。

　　

yibanshaoweifuzayidiandejiqirenxiaochedoushibihuankongzhi，yejiushishuotayouyigefankuijizhi，huigenjuzijipeibeidegezhongchuanganqilaiduquhuanjingxinxi
，bingqiegenjuzhexiehuanjingxinxilaijuedingzijixiayibudexingdong，juedinghaohoujiangxingdongzhilingfageizhixingxitong，shijiqirenzuochuheshidedongzuo。dangranyeyoudejiqirenxiaocheshikaihuankongzhi
，wojiujianguoyigejiqirenxiaochepeileyizhibi
，jiangjiqirenfangzaizhishang，jiqirenyizhuan
，shuadeyixiazaizhishanghuachuyigequanlai，dangranyouyumocalihejixiewuchadengyuanyin
，huachulaideyuanquankenengbubihe，yekenengbuyuan。buguorenjiaeＱ都說了：“孫子才畫的圓呢……”

　　

　

 

有點迷糊
？沒關係，其實簡單一點說就是這樣：機器人可以分為三部分——傳感器部分、控製器部分、執行器部分。

　　

傳感器部分：機器人用來讀取各種外部信號的傳感器
，以及控製機器人行動的各種開關。好比人的眼睛
、耳朵等感覺器官。

　　

控製器部分：接收傳感器部分傳遞過來的信號，並根據事前寫入的決策係統（軟件程序），來決定機器人對外部信號的反應
，將控製信號發給執行器部分。好比人的大腦。

　　

執行器部分：驅動機器人做出各種行為，包括發出各種信號（點亮發光二極管、發出聲音）的部分，並且可以根據控製器部分的信號調整自己的狀態。對機器人小車來說

，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。

　　

好的，現在我們來分析一下機器人小車的避障行為控製：機器人正在行走過程中（人在路上走），忽然接收到裝在機器人前部的傳感器發來的一個“左前方有障礙物” 的信號（人眼發現左前方有一根電線杆）
，我們事先寫在機器人控製芯片中的程序算法要求機器人發現左前方有障礙物就往右邊轉（人發現左前方有電線杆就應該往右躲——什麼，你還要繼續往前走？你牛！那我就等著聽響了，哦
，原來你隻是想去看上麵的小廣告……）
，控製芯片對機器人的驅動器——或是輪子，或是雙足 ——發出向右轉的指令（人大腦發出向右轉的指令，通俗點說就是“拐了拐了”），此時機器人的執行器部分應該立即響應控製器的指令，改變自己的狀態
，使機器人的前進方向改變，避開障礙物（恭喜你，躲開了電線杆）。怎麼樣，是不是有了點機器“人”的意思？

　　

那麼這三部分是怎麼聯係起來的呢？很簡單：電！其實機器人小車就是一個電子作品

，傳感器將外部的光信號、聲音信號、溫度信號等全部轉換為控製部分可以接受的電信號，控製係統發出的指令也是各種電信號
，通過執行部分轉變為電機輸出的扭矩、聲音
、光信號等等。

　　

下麵我來分別介紹一下這三個部分。

　　

　　

傳感器是機器人的眼睛，想要小車完成不同的任務就要配備各種不同的傳感器。

　　

現在市場上林林總總的傳感器數不勝數，一般個人機器人愛好者經常使用的有碰撞檢測傳感器（碰撞開關）、紅外測障傳感器、紅外測距傳感器
、光敏電阻、電子溫度計、電子指南針等等。

　　

一般機器人用的傳感器返回的信號分兩種：一種返回值很簡單
，隻有兩個狀態：“有”或者“沒有”；“是”或者“不是”；“0”或者“1”。我一般習慣把這種量稱為“狀態量”。它所反映的是一種狀態，隻是簡簡單單的“是”或“否”。比如“機器人左邊有沒有障礙物”，“有沒有聲音信號”等。還有一種返回值返回的是一個已知範圍內任意值，比如一隻光敏電阻返回的信號就可能是0～5V範圍內的任意電壓信號。我一般把這種量稱為“強度量”。它所反映的是一個有效範圍內的強度。比如“機器人左邊的障礙物有多遠”，“現在的聲音信號有多強”等。

　　

“狀態量”反映的信息較簡單，相應的傳感器也較簡單
，成本較低。而“強度量”反映的信息則較豐富
，相應的傳感器的成本就會比較高
，同時給控製上也帶來了更大的靈活和複雜。

　　

下麵我們來看一些常用的傳感器：

　　

　　

 

碰撞開關：電路常開，碰到障礙物後連通，可以用來檢測機器人是否發生碰撞。　　

 

　　

光敏電阻：光敏電阻器是利用半導體的光電效應製成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強
，電阻減小

，入射光弱，電阻增大。光敏電阻器一般用於光的測量
、光的控製和光電轉換（將光的變化轉換為電的變化）。可以用來檢測光線強度。

　　

紅外測障傳感器：紅外測障傳感器利用紅外線遇到障礙物會反射的原理，來檢測某一方向上是否有障礙物的存在。

　　

紅外測距傳感器：紅(hong)外(wai)測(ce)距(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)利(li)用(yong)紅(hong)外(wai)信(xin)號(hao)遇(yu)到(dao)障(zhang)礙(ai)物(wu)距(ju)離(li)的(de)不(bu)同(tong)反(fan)射(she)的(de)強(qiang)度(du)也(ye)不(bu)同(tong)的(de)原(yuan)理(li)，進(jin)行(xing)障(zhang)礙(ai)物(wu)遠(yuan)近(jin)的(de)檢(jian)測(ce)。紅(hong)外(wai)測(ce)距(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)具(ju)有(you)一(yi)對(dui)紅(hong)外(wai)信(xin)號(hao)發(fa)射(she)與(yu)接(jie)收(shou)二(er)極(ji)管(guan)，發(fa)射(she)管(guan)發(fa)射(she)特(te)定(ding)頻(pin)率(lv)的(de)紅(hong)外(wai)信(xin)號(hao)
，接(jie)收(shou)管(guan)接(jie)收(shou)這(zhe)種(zhong)頻(pin)率(lv)的(de)紅(hong)外(wai)信(xin)號(hao)。

　　

 

超聲波測距傳感器：超chao聲sheng波bo測ce距ju傳chuan感gan器qi利li用yong聲sheng音yin在zai空kong氣qi中zhong的de傳chuan輸shu距ju離li和he傳chuan輸shu時shi間jian成cheng正zheng比bi的de原yuan理li，通tong過guo檢jian測ce不bu同tong遠yuan近jin的de反fan射she麵mian對dui超chao聲sheng波bo反fan射she回hui去qu的de時shi間jian不bu同tong來lai檢jian測ce障zhang礙ai物wu的de距ju離li。

　　

對於傳感器，很多人覺得隻要看看文檔，知道怎麼用了就行。但我的建議是：不但要知道怎麼用，還要知道其檢測原理。隻有深刻的理解了傳感器的檢測原理，才能具有更好的發散思維。我舉一個例子：dangchuzaixuexiaokaizhanjiqirenmiehuobisai，womenyonglechangjiatigongdedimianhuiduchuanganqiyikaokejianguangfanshelaijiancedimianbaixian，xiaoguoyizhibushihenlixiang。houlaiyoutongxuezaixiyanjiuledangshidianjishangpeibeideguangdianbianmaqi，faxianqiyuanlijiushiliyonghongwaixianzaibutongyansebiaomingshangfanshelvbutongjiancegaosuxuanzhuandedianjishangheibaixiangjiandemapanlaicechudianjidexuanzhuansudu，dongshoujiangguangdianbianmaqishangdehongwaijiancemokuaichaixialaizhuangzaijiqirendibu
，yonglaijiancedimianbaixian
，jiancexiaoguoyixiazihaolehenduo。

　　

購買途徑：當地的電子市場，或是網上購買（現在很多機器人商家都有各種各樣的傳感器提供


，其實原理和適用範圍都差不多，很多都可以互換通用）。購買時需要注意的是傳感器的電壓範圍和有效範圍。

　　

終極開發：圖tu像xiang識shi別bie依yi靠kao一yi隻zhi攝she像xiang頭tou，根gen據ju攝she像xiang頭tou返fan回hui的de視shi頻pin信xin號hao
，計ji算suan出chu各ge個ge不bu同tong物wu體ti距ju自zi己ji的de距ju離li以yi及ji其qi運yun動dong速su度du等deng等deng。如ru果guo你ni可ke以yi邁mai入ru這zhe一yi步bu，那na麼me

，有you一yi門men叫jiao做zuo“機器視覺”的學科的大門也就向你敞開了。

　　

　　

適合機器人的控製芯片有很多：單片機、DSP、甚至我們計算機上所用的CPU，都可以。不過我們這裏主要介紹的針對機器人小車的技術，所以把其他的先放一放，讓我們把注意力放到物美價廉的單片機上來。

　　

首先還是理論課，不要抱怨，我的信條是：不懂理論的開發者永遠隻能是一個拚裝師。

　　

單片機：單片機又稱單片微控製器，它不是完成某一個邏輯功能的芯片
，而是把一個計算機係統集成到一個芯片上。概括的講：一塊芯片就成了一台計算機。它的體積小、質量輕、價格便宜、為學習、應用和開發提供了便利條件。

　　

　　

danpianjishizidongkongzhixitongzhongyingyongfeichangguangfandekongzhixinpian，xianzaijiuzaiwomenshenbiandexuduodedianqizhongdouyoudanpianjideshenying。xiangzijidongshouzhizuojiqirendehua
，xiangyingdedanpianjizhishishibibukeshaode。xitongdedanpianjizhishiwozhelibuxiangduoshuo，xiangyaoduidanpianjixitongyouyigeshenrudelijie，haishiyaozhaoyibenbijiaohaodedanpianjijiaocaiyiyeyiyedekanxiaqu，wangshangderenhe“技巧”“快速入門”（包括本文）都隻能算是水果、零食之類
，閑暇無事時可以拿來開開胃，真正想要吃飽吃好，還是要用大餅卷饅頭就著米飯吃才行。

　　

我wo這zhe裏li隻zhi提ti一yi些xie基ji礎chu的de入ru門men概gai念nian
，給gei真zhen正zheng的de入ru門men者zhe起qi一yi點dian拋pao磚zhuan引yin玉yu的de作zuo用yong。一yi塊kuai我wo們men剛gang剛gang從cong商shang家jia手shou裏li拿na到dao的de單dan片pian機ji芯xin片pian
，還hai是shi一yi塊kuai空kong白bai
，什shen麼me也ye做zuo不bu了le。如ru同tong一yi個ge剛gang出chu世shi的de孩hai子zi，我wo們men開kai發fa人ren員yuan要yao做zuo的de
，就jiu是shi教jiao會hui單dan片pian機ji處chu理li各ge種zhong各ge樣yang的de問wen題ti，給gei單dan片pian機ji配pei備bei上shang各ge種zhong各ge樣yang的de擴kuo展zhan工gong具ju，使shi單dan片pian機ji可ke以yi將jiang複fu雜za的de問wen題ti簡jian單dan化hua，數shu字zi化hua。

　　

單片機開發涉及兩方麵：硬件、ruanjian。danpianjibutongyuqitadianqi
，naguochaxiaozhijiechazaidianyuanshangjiukeyishiyong，yikuaikongbaidedanpianjixiangyaoshiyong
，haixuyaoyixieqitadedianlulaizhichi。yibanlaishuo
，zuijibendedianlujiushidanpianjizuixiaoxitong：suoweidedanpianjizuixiaoxitongjiushizhikeyirangdanpianjigongzuoqilaidezuijibendedianlu，zaisuoyoudedanpianjixitongzhong，nidoukeyizhaodaoleisidedianlu。zhiyutadeyuanli
，wozhelijiubuleishule，zhaobenshukanquba。

 

　

　　

我再介紹一些做機器人需要的擴展電路：

　　

程序下載電路：單片機最終需要程序來控製

，一般都是在PC上編寫好程序，通過下載線來下載到單片機中執行。下載需要一個電路來支持，以前的通常做法是連接到PC的串口，不過現在有很多通過USB下載程序的電路。

　　

以上兩個電路就是機器人開發所需要的最基本的單片機電路，其他也許還需要一些電機驅動、A/D轉換
、開關選擇等電路。

　　

yexuniyouxiemihu
，keyiyouyidiangandaojishoule，zhexiedianluduiyuyigecongweijiechuguodanpianjidexinshoulaishuokenengyouxietouda，meiguanxi
，xianzaishichangshangyouhenduochengshudedanpianjikaifaxitongchushou
，jiagejiweidilian
，ruguobuxiangzaidicengdianlushangduohuajinglidehua，daoyixiedianzishangwuwangzhanshangsousuoyixia“單片機開發板”，一百多就可以買到功能十分齊全，贈送軟件+教程還有技術支持服務的適用開發板了（當然
，你如果自己動手的話，成本會更低）。

　　

軟件：說白了就是你自己給單片機開發的智能程序，讓機器人可以具有最簡單的智能。不要看到“智能”這zhe兩liang個ge字zi就jiu覺jiao得de多duo麼me高gao深shen

，看kan到dao前qian麵mian有you電dian線xian杆gan知zhi道dao要yao拐guai，這zhe，就jiu是shi智zhi能neng。不bu同tong的de單dan片pian機ji需xu要yao不bu同tong的de開kai發fa環huan境jing，這zhe個ge要yao在zai購gou買mai的de時shi候hou就jiu弄nong清qing楚chu
，很hen多duo單dan片pian機ji公gong司si都dou有you自zi己ji配pei套tao的de開kai發fa軟ruan件jian，很hen多duo都dou是shi可ke以yi在zai公gong司si網wang站zhan上shang免mian費fei下xia載zai。一yi般ban來lai說shuo，國guo外wai的de很hen多duo芯xin片pian公gong司si在zai自zi己ji的de網wang站zhan上shang都dou有you非fei常chang豐feng富fu和he適shi用yong的de資zi料liao，抱bao本ben英ying漢han詞ci典dian，將jiang網wang站zhan上shang的de資zi料liao瀏liu覽lan一yi下xia，你ni會hui發fa現xian一yi切qie都dou變bian得de十shi分fen簡jian單dan。

　　

以yi前qian一yi說shuo起qi單dan片pian機ji開kai發fa就jiu會hui想xiang起qi彙hui編bian語yu言yan，那na時shi候hou的de芯xin片pian成cheng本ben很hen高gao，芯xin片pian的de運yun算suan開kai銷xiao和he存cun儲chu開kai銷xiao都dou要yao精jing打da細xi算suan
，高gao效xiao率lv的de彙hui編bian語yu言yan是shi單dan片pian機ji的de最zui佳jia選xuan擇ze。而er現xian在zai隨sui著zhe芯xin片pian成cheng本ben的de降jiang低di，開kai銷xiao問wen題ti已yi經jing不bu再zai是shi製zhi約yue單dan片pian機ji程cheng序xu開kai發fa的de瓶ping頸jing，所suo以yi很hen多duo類leiC或Basic語yu言yan的de開kai發fa環huan境jing都dou已yi經jing出chu現xian。隻zhi要yao有you一yi定ding的de程cheng序xu開kai發fa基ji礎chu，對dui單dan片pian機ji的de各ge種zhong引yin腳jiao足zu夠gou熟shu悉xi，那na麼me相xiang信xin寫xie出chu一yi個ge簡jian單dan的de智zhi能neng程cheng序xu將jiang是shi很hen容rong易yi的de事shi。

　　

購買途徑：dianzishichanghuoshiwanggou。xianzaidanpianjidejiageyijingshifendilian
，jiageshangwuxukaolvtaiduo，guanjianshiyaoxuanzeyikuanheshide，ziliaojiaoduo，rongyishangshoudejiukeyi。jiujiqirenkaifalaishuo
，yaomanzuyixiajigetiaojian：有程序下載線，可以方便的將程序從PC上下載到單片機上；集成了A/D轉換；有PWM輸出（便於控製電機）。

　　

終極開發：單片機終究能力有限

，想要做一些運算量較大的應用時（例如音頻視頻的處理），就需要一些更高端的芯片，比如DSP等，或者幹脆把你的電腦機箱加上幾個輪子，讓你的電腦跑起來吧！

　　

相關名詞：C51

，PIC
，AVR，PWM……啥意思？自己搜去！

　　

［四］執行器部分
 

duiyujiqirenxiaochelaishuo，zuijibendezhixingqibufenjiushilunzi。yaoyoulunzi，xiaochecainengbeichengweixiaoche。zhebufenkenengyeshigeweiaihaozhezuifachoudebufen，chuanganqihekongzhiqidaochudouyoudemai

，eryibanshihejiqirenxiaocheshangyongdelunzi，jixiejiegou，chetidengbufenquehennanxunmi。zhaorendingzuochengbenjigao
，xianzaihenduopengyoudouyongwanjuxiaochelaijinxinggaizhuang。qishixianzaiyijingkaishiyoujiqirenxiaochedipanchushou，buguozaidianzishichanghennanjiandao，duoshudouyaozaiwangshangyixiejiaoyujiqirengongsidewangdianliyougou。

　　

機器人常用的電機分為三種：普通的直流電機、步進電機、伺服電機。

　　

　　

直流電機：shuchuhuoshuruweizhiliudiannengdexuanzhuandianji，chengweizhiliudianji，tashinengshixianzhiliudiannenghejixienenghuxiangzhuanhuandedianji。dangtazuodiandongjiyunxingshishizhiliudiandongji，jiangdiannengzhuanhuanweijixieneng；作發電機運行時是直流發電機，將機械能轉換為電能。

　　

步進電機：步進電機是將電脈衝信號轉變為角位移或線位移的開環控製元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停ting止zhi的de位wei置zhi隻zhi取qu決jue於yu脈mai衝chong信xin號hao的de頻pin率lv和he脈mai衝chong數shu，而er不bu受shou負fu載zai變bian化hua的de影ying響xiang，即ji給gei電dian機ji加jia一yi個ge脈mai衝chong信xin號hao
，電dian機ji則ze轉zhuan過guo一yi個ge步bu距ju角jiao。這zhe一yi線xian關guan係xi的de存cun在zai，加jia上shang步bu進jin電dian機ji隻zhi有you周zhou期qi的de誤wu差cha而er無wu累lei積ji誤wu差cha等deng特te點dian。使shi得de在zai速su度du、位置等控製領域用步進電機來控製變的非常的簡單。

　　

伺服電機：sifudiandongjiyouchengzhixingdiandongji，zaizidongkongzhixitongzhong
，yongzuozhixiejian
，basuoshoudaodedianxinhaozhuanhuanchengdiandongjizhoushangdejiaoweiyihuojiaosudushuchu。fenweizhiliuhejiaoliusifudiandongjiliangdalei，qizhuyaotedianshi，dangxinhaodianyaweilingshiwuzizhuanxianxiang，zhuansusuizhezhuanjudezengjiaeryunsuxiajiang。

　　

這三種電機一般來說成本是直流＜步進＜伺服，控製精度是直流＜步進＜伺服（當然也有不一般的時候，並不是說伺服電機就一定比步進電機便宜）。初學者對單片機控製電機不太熟悉
，起步可以先用單片機輸出的PWM信(xin)號(hao)來(lai)控(kong)製(zhi)直(zhi)流(liu)電(dian)機(ji)，更(geng)進(jin)一(yi)步(bu)可(ke)以(yi)試(shi)著(zhe)控(kong)製(zhi)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)，以(yi)求(qiu)更(geng)高(gao)的(de)控(kong)製(zhi)精(jing)度(du)。對(dui)於(yu)小(xiao)車(che)的(de)運(yun)動(dong)驅(qu)動(dong)來(lai)說(shuo)，一(yi)般(ban)可(ke)以(yi)選(xuan)用(yong)直(zhi)流(liu)電(dian)機(ji)或(huo)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)
，而(er)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)一(yi)般(ban)用(yong)在(zai)機(ji)械(xie)臂(bi)上(shang)
，用(yong)來(lai)得(de)到(dao)精(jing)確(que)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)角(jiao)度(du)。

　　

　

 

一般單片機要通過驅動電路來控製步進電機、伺si服fu電dian機ji。有you專zhuan門men的de模mo塊kuai來lai負fu責ze驅qu動dong電dian機ji，單dan片pian機ji隻zhi需xu要yao為wei這zhe樣yang的de模mo塊kuai提ti供gong一yi定ding頻pin率lv的de脈mai衝chong和he控kong製zhi信xin號hao就jiu可ke以yi了le。網wang上shang相xiang關guan的de資zi料liao很hen多duo，大da家jia需xu要yao的de話hua可ke以yi去qu自zi己ji找zhao一yi下xia。

　　

購買途徑：電子市場、五金商店、網購
、舊家電。

　　

終極開發：當你可以自如的控製機器臂的時候，你就會發現，一個類人機器人將不再遙遠。

　　

其他的常用驅動裝置還有機械臂機械手等，裝在小車上去抓取東西。可以自己利用伺服電機開發（初學者最好繞行），也可以選擇市麵上的成型產品，這些產品一般都有完整的文檔
，仔細閱讀
，使用起來都是很方便的。

　　

　　

最(zui)後(hou)再(zai)介(jie)紹(shao)一(yi)點(dian)電(dian)子(zi)電(dian)路(lu)開(kai)發(fa)的(de)東(dong)西(xi)吧(ba)，提(ti)起(qi)電(dian)路(lu)，可(ke)能(neng)很(hen)多(duo)朋(peng)友(you)首(shou)先(xian)想(xiang)起(qi)來(lai)的(de)就(jiu)是(shi)墨(mo)綠(lv)色(se)的(de)印(yin)刷(shua)電(dian)路(lu)板(ban)，現(xian)在(zai)很(hen)多(duo)電(dian)子(zi)市(shi)場(chang)都(dou)有(you)人(ren)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)你(ni)的(de)電(dian)路(lu)圖(tu)為(wei)你(ni)加(jia)工(gong)印(yin)刷(shua)電(dian)路(lu)板(ban)。不(bu)過(guo)在(zai)設(she)計(ji)階(jie)段(duan)，很(hen)多(duo)東(dong)西(xi)都(dou)會(hui)改(gai)來(lai)改(gai)去(qu)，每(mei)次(ci)都(dou)去(qu)重(zhong)新(xin)製(zhi)作(zuo)電(dian)路(lu)板(ban)效(xiao)率(lv)和(he)成(cheng)本(ben)都(dou)是(shi)大(da)問(wen)題(ti)，一(yi)般(ban)在(zai)電(dian)路(lu)開(kai)發(fa)中(zhong)
，有(you)一(yi)種(zhong)專(zhuan)門(men)的(de)實(shi)驗(yan)板(ban)（也叫麵包板），shihezaikaifajieduanshiyong。yishangjiushiwoxiedeyidianjingyanzhitan，meiyouxieshenmejutidejishu，zhishijiangxinshoukenenghuigandaomimangdeyixiewentiliechulai
，jiuxiangwozaiqianmianshuode，zhepianxiaowenzhangzhinengsuanshiyidianxiaodianxin，zhenzhengxiangyaochengweijiqirengaoshou，haishixuyaomaitoukenyixiezhuanyeshuji。xueximeiyoujiejing，ruguonizoulejiejing，nazhinengshuomingnibibierenshaokanlefengjing。

　　

這zhe篇pian文wen章zhang的de目mu的de隻zhi是shi想xiang讓rang一yi些xie對dui機ji器qi人ren有you興xing趣qu而er又you不bu知zhi如ru何he著zhe手shou的de朋peng友you知zhi道dao製zhi作zuo機ji器qi人ren需xu要yao些xie什shen麼me東dong西xi，需xu要yao哪na些xie知zhi識shi準zhun備bei，不bu入ru大da家jia法fa眼yan，隻zhi是shi希xi望wang能neng有you更geng多duo的de朋peng友you加jia入ru到dao機ji器qi人ren開kai發fa的de行xing列lie中zhong，當dang然ran了le，我wo們men的de作zuo品pin基ji本ben上shang不bu會hui有you什shen麼me科ke技ji價jia值zhi，也ye不bu會hui填tian補bu什shen麼me技ji術shu空kong白bai，不bu會hui為wei社she會hui主zhu義yi建jian設she添tian什shen麼me磚zhuan加jia什shen麼me瓦wa，純chun粹cui隻zhi是shi自zi娛yu自zi樂le。不bu過guo我wo想xiang，當dang更geng多duo的de人ren——尤其是學生，以製作機器人作為一種娛樂項目的時候，應該也是一件令人高興的事吧
，嗬嗬。

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