那(na)麼(me)隻(zhi)要(yao)在(zai)控(kong)製(zhi)器(qi)前(qian)向(xiang)通(tong)道(dao)串(chuan)聯(lian)上(shang)與(yu)輸(shu)入(ru)同(tong)頻(pin)率(lv)的(de)正(zheng)弦(xian)信(xin)號(hao)，就(jiu)可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)係(xi)統(tong)的(de)無(wu)靜(jing)差(cha)跟(gen)蹤(zong)。重(zhong)複(fu)控(kong)製(zhi)也(ye)多(duo)用(yong)數(shu)字(zi)控(kong)製(zhi)方(fang)式(shi)。離(li)散(san)後(hou)的(de)重(zhong)複(fu)控(kong)製(zhi)內(nei)模(mo)為(wei)：

式中：N為一個周期的采樣次數 jiyuneimoyuanlidelixiangzhongfukongzhixitongdeqianxiangtongdaoshanghanyouyigezhouqixingyanshihuanjie，bukebimiantahuidaozhidongtaixingnengjiaocha。daomuqianweizhi，yaoshixiangaoxingnengdekongzhixiaoguo
，zuiweiyouxiaodefangfayouruxialiangzhong：一是直接重複控製，引入前饋，通過前饋提高動態響應，其係統結構如圖1所示;二是嵌入式重複控製，它在重複控製器側加入PI調節器，通過 PI調節來提高動態性能，其係統結構如圖2所示。

理想重複控製器Q(z)=l
，當擾動的角頻率ωd是輸入信號角頻率ωr的整數倍，即ωd=nωr時，可以得到z-N=1，就是說，理想的重複控製器可以消除任意次諧波，可以對小於采樣頻率的1/2下的任意次諧波進行無差跟蹤。所以本文中提出的控製器通過重複內模來抑製周期性幹擾，實現穩態特性，PI控製提供動態補償，該控製器兼顧了PI經典控製設計簡單
，實現方便的優點，同時彌補了重複控製單周期延時的缺點。 逆變器控製係統設計 圖3為基於DSPdenibianqixitongkongzhifangandeshiyitu

，ruguoxitongyinrudiangandianliuneihuan，bujinkeyizengjiaxitongdewendingxing
，hainengshidangjiangdixiezhenfengzhi。yinci
，zaizhongfukongzhidianyawaihuandeneibujiarudianliuneihuan，gouchengzhongfukongzhishuanghuan，keyizengjiazhongfukongzhixitongdewendingxing，hainengjiangdibuchangqishejinandu。

係統模擬部分主要是功率電路和接口電路
，數字部分。接口電路是設計時需要特別考慮的
，它需要實現數據的轉換(A/D，D /A)
，針對不同的A/D
，還(hai)需(xu)要(yao)特(te)別(bie)設(she)置(zhi)電(dian)平(ping)轉(zhuan)換(huan)電(dian)路(lu)。而(er)門(men)極(ji)驅(qu)動(dong)電(dian)路(lu)不(bu)僅(jin)要(yao)提(ti)供(gong)足(zu)夠(gou)的(de)能(neng)量(liang)以(yi)驅(qu)動(dong)功(gong)率(lv)模(mo)塊(kuai)，還(hai)需(xu)要(yao)隔(ge)離(li)，以(yi)保(bao)護(hu)數(shu)字(zi)芯(xin)片(pian)。最(zui)後(hou)通(tong)過(guo)數(shu)字(zi)部(bu)分(fen)的(de)編(bian)程(cheng)，實(shi)現(xian)數(shu)字(zi)控(kong)製(zhi)。

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