電機驅動控製器采用微控製芯片和外圍電路構成了電流采樣
、過流保護、壓力調節等電路，利用CPLD實現無刷直流電機的轉子位置信號的邏輯換相。賽車刹車控製器是由防滑控製器和電機驅動控製器組成。兩個控製器都是以DSP芯片為核心。防滑控製器主要是以滑移率為控製對象，輸出給定的刹車壓力，以 DSP芯片為CPU，外加賽車和機輪速度信號調理電路等。電機驅動控製器主要是調節刹車壓力大小，並且控製電動機電流大小，也是以DSP芯片為CPU，再加外圍電路電動機電流反饋調理電路、過流保護電路、刹車壓力調理電路、四組三相全橋逆變電路等構成電機驅動控製器。

信號處理電路：賽(sai)車(che)防(fang)滑(hua)控(kong)製(zhi)器(qi)主(zhu)要(yao)是(shi)以(yi)滑(hua)移(yi)率(lv)為(wei)控(kong)製(zhi)對(dui)象(xiang)，防(fang)止(zhi)賽(sai)車(che)打(da)滑(hua)，由(you)滑(hua)移(yi)率(lv)的(de)偏(pian)差(cha)大(da)小(xiao)調(tiao)節(jie)後(hou)輸(shu)出(chu)壓(ya)力(li)參(can)考(kao)值(zhi)，以(yi)跟(gen)蹤(zong)給(gei)定(ding)的(de)滑(hua)移(yi)率(lv)大(da)小(xiao)。防(fang)滑(hua)控(kong)製(zhi)器(qi)上(shang)必(bi)須(xu)有(you)賽(sai)車(che)前(qian)輪(lun)和(he)刹(sha)車(che)機(ji)輪(lun)速(su)度(du)信(xin)號(hao)的(de)調(tiao)理(li)電(dian)路(lu)，主(zhu)要(yao)是(shi)為(wei)了(le)得(de)到(dao)反(fan)饋(kui)的(de)滑(hua)移(yi)率(lv)。賽(sai)車(che)速(su)度(du)信(xin)號(hao)是(shi)以(yi)自(zi)由(you)滾(gun)動(dong)的(de)賽(sai)車(che)前(qian)輪(lun)速(su)度(du)信(xin)號(hao)代(dai)替(ti)。在(zai)賽(sai)車(che)的(de)前(qian)輪(lun)與(yu)刹(sha)車(che)機(ji)輪(lun)上(shang)都(dou)裝(zhuang)有(you)測(ce)速(su)傳感器，當輪子轉動時
，測速傳感器會產生正弦波形式的交流信號，機輪每轉動一圈，測速傳感器發出50個周期的正弦交流信號。正弦交流信號的振幅隨輪子速度的變化而變化

，其信號為偏壓2.5V，峰值為0.3V，最大信號幅值不超過5V的正弦波信號。

電流采樣及過流保護電路：無刷直流電動機的電流是通過功率驅動電路母線上的電阻進行檢測的。母線上麵的電阻是由兩個0.01Ω的de功gong率lv電dian阻zu並bing聯lian，采cai樣yang電dian路lu是shi通tong過guo這zhe兩liang個ge並bing聯lian的de采cai樣yang電dian阻zu進jin行xing電dian流liu采cai樣yang的de，采cai樣yang電dian阻zu將jiang電dian流liu信xin號hao轉zhuan換huan為wei電dian壓ya信xin號hao，電dian壓ya信xin號hao送song到dao電dian流liu監jian控kong芯xin片pian進jin行xing放fang大da
，然ran後hou經jing過guo由youOPA2344構成二階有源濾波電路濾波，最後得電流反饋信號，直接送到A/D轉換器。

硬件過流保護電路
，對係統的正常工作起到很重要的作用
，主要是對功率器件MOSFET和電動機的保護。係統還帶有軟件保護功能，過流信號OVCURX送到 DSP的輸入引腳

，當OVCUR為高電平時，DSP會產生電機控製轉動信號ENABLE關斷邏輯信號，使電機停轉。芯片IR2130自身帶有過流保護功能。

完成了賽車刹車控製係統的設計
，主要是硬件設計和控製策略研究。設計方麵采用高速的DSP芯片和CPLD並設計其外圍的電路。係統還設計了以IR2130為核心的驅動電路，電流信號硬件放大電路、濾波電路和保護電路，壓力信號的放大電路和濾波電路，賽車速度和機輪速度的處理電路等等。控製策略方麵采用模糊控製調節PID參數。

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