dianjishigongyeshengchanbukequeshaodedonglishebei，dianjidepinzhonghenduo
，zuoyongyexiangdangguangfan。zhixiankaiguancizudianjishiyizhongxinxingdeqianyindianji。qizhuyaoyouyixiayoudian：jiegoujiandan，zhizuochengbenbugao。gongzuowendingqienenggouzaieliedehuanjingxiachangshijianzhengchanggongzuo，birugaowenhuanjing

，kaiguancizudianjiyoujiaohaodesanrexingneng
，keyizaigaowenxiazhengchanggongzuo。suizhedianlidianzijishudefazhan
，kaiguancizudianjikongzhijianghuibiandegengjiarongyibingqiekongzhixiaoguogenghao。

 

zhezhongdianjiqidongzhuanjuda，guozainengliqiang，tiaosufanweiguang。zhixiankaiguancizudianjichulejuyouyishangyoudianyiwai，zaiyixiexuyaozuozhixianyundongdechanghe，taxianshichuleqiangdadeyouyuexing：zaiyebuxuyaoxiangchuantongdezuozhixianyundongdezhuangzhinayang
，tongguosigandengchuandongzhuangzhijiangxuanzhuandeyundongzhuanhuaweizhixianyundong。zheyangzaiyicidejiangzhongjianhuanjiegeijieshengxialaile
，bujinjiangdileshebeidechengben，erqienengliangliyonglvyededaoletigao。kaiguancizudianjikongzhijingdugao
，zaigaojingdujiagonglingyuhedagonglvchuanshufangmianyouguangfandeyingyongqianjing。

　　

　　

xianzaiyouhenduogaojingdujiagongpingtaixuyaozhixianyundongdeqianyinjigou，ermuqiandejiagongpingtaidabufendoushiliyongxuanzhuandianjizuoqianyin，zaitongguojixiechuandongzhuangzhijiangyundongxingshizhuanhuaweizhixianyundongjiayiliyong。zheyangbujinshebeichengbenhuihengao，erqiexiaolvyebugao。erzhixiankaiguancizudianjibenshendeyundongxingshijiushizhixiande，ruguoyunyongdaozhexieshebeishangdehuajiuhuidadajiangdishebeichengbenqiexiaolvyejianghuidedaotigao。

　　

　　

本次設計大體分為四大部分：

　　

（1）係統總體方案的設計，包括係統功能分析、係統架構的建立、係統硬件設計等過程。

　　

（2）基於單片機A/D，D/A，PWM等資源的應用。

　　

（3）電機模塊的設計。

　　

　　

（1）電流傳感器

　　

傳感器負責采集直線電機電流以反饋給控製器進行處理。

　　

（2）位置編碼器

　　

位置編碼器將電機的運動的位置反饋給控製器處理。

　　

（3）微控製器

　　

微控製器負責處理傳感器采集的電流、編碼器反饋回來的位置。當位置指令給出以後
，電機準確且迅速運動到指定位置。

　　

（4）鍵盤模塊

　　

鍵盤模塊負責給定輸入。

　　

直線開關磁阻電機位置控製係統架構如圖1所示。

圖1 係統架構圖

　　

（1）穩定性

　　

該係統能夠穩定的工作，抗幹擾能力好。

　　

（2）快速性和實時性

　　

電機能夠迅速的動作達到指定位置，達到實時控製的目的。

　　

（3）準確性

　　

電機能夠準確的運動到指定位置。

　　

　　

　　

係統主要分為5個部分，包括位置檢測部分
、電流采集部分、MCU控製部分、電機模塊、按鍵輸入給定位置部分。係統通過MCU的並口I/O一直檢測各路傳感器狀態，按照給定輸入值進行動作。

　　

　　

MCU控製部分采用Atmel公司提供的一款基於AVR32 AT32UC3A單片機控製器的EVK1100模塊。

　　

　　

為了突出係統的實時性，軟件設計按鍵輸入的給定。值和編碼器輸入的位置都采用中斷的方式來處理。具體軟件流程圖2和圖3所示。

　　

圖2 微控製器工作流程圖

圖3 中斷子程序流程

　　

　　

在電機的位置控製精度在1um級的前提下，盡量提高其位置控製精度。嚐試各種高級算法（魯棒控製
、自適應以及模糊神經網絡）在保證精度的前提下，達到實時控製。